از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

بدون شناخت دقیق ضرایب هیدرودینامیکی یک بدنه متحرک زیرآبی,  انجام تحلیل های هیدرودینامیکی و مطالعه دینامیک حرکت چند درجه آزادی این نوع بدنه ها میسر نمی باشد. اثرات حرکتی بدنه بر محیط و اثرات متقابل جریان سیال بر بدنه, تابعی از پروفیل هندسی بدنه, سرعت حرکت بدنه, نوع مانور آن و همچنین جنس سیال و نوع رژیم سیال بر روی بدنه است. در تحلیل های دینامیکی و کنترل پایداری, بدنه به صورت یک جسم صلب در نظر گر...

امروزه ربات های پادار، یکی از موارد مورد توجه پژوهشگران علم رباتیک می باشند. این ربات ها به دلیل قابلیت مانور بهتر نسبت به انواع دیگر ربات ها، توانایی عبور از موانع موجود در محیط زندگی انسان را دارند. ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار بوده که مهم ترین و اساسی ترین مسئله در آن ها، ایجاد مسیر پایدار برای حرکتشان است. در بسیاری از منابع علمی، ربات دوپا به صورت دو بعدی و بدون حرکت فعال پنجه...

در سالهای اخیر مدلسازی سینگولار سیستم‌های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است. سیستم‌های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می‌باشند؛ از این رو می‌توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند. اهمیت و کاربرد زیاد مدل‌های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می‌دارد، از آن جهت در این مقاله کنترل فیدبک حالت تط...

در پژوهش حاضر، یک سامانه‌ی هدایت برمبنای رویکرد رفتارمحور ارائه می‌شود، که در آن تعقیب ربات پرنده‌ی راهبر و اجتناب از مانع به‌طور هم‌زمان انجام می‌پذیرد. تعقیب ربات راهبر و عدم برخورد با موانع موجود در مسیر حرکت وسیله‌ی پرنده، از ملزومات اساسی در پروازهای گروهی است. همچنین چالش دیگر در طراحی سامانه‌ی کنترل، کم‌عملگر بودن چهارپره است که برای غلبه بر این مشکل یک سامانه‌ی کنترل برمبنای رویکرد وار...

در این مطالعه پایداری دورانی یک نمونه ربات کرویِ دارای حرکت غلتشی و مجهز به روتورهای داخلی بررسی و تحلیل می‌شود. بدین‌منظور ابتدا یک مطالعه‌ی اغتشاشی انجام می‌پذیرد تا شرایط رسیدن به آستانه‌ی ناپایداری برای حرکت غلتشی مشخص شود. با اتکا به نظریه‌ی فلوکه و قضیه‌ی هاپف، شرایط پایداری در حالت‌های غلتش پایا و توزیع جرم متقارن محوری مورد مطالعه قرار می‌گیرد. با استخراج ثابت‌های حرکت حاکم بر این سیستم،...

در پژوهش حاضر ضرایب جرم افزوده‌ یک وسیله زیرآبی با استفاده از روش المان مرزی محاسبه شده است. جریان سیال با استفاده از روش المان مرزی بر روی شبکه‌ی مثلثی توسط نرم‌افزار GAMBIT تولید و سپس در کد المان مرزی حل می‌شوند و پس از آن ضرایب ماتریس جرم افزوده محاسبه گردیده اند. به منظور صحت سنجی کد، ضرایب جرم افزوده‌ی کره و بیضیگون با نسبت منظری مختلف مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج حاصل برای کره و بیضی...

سازند نایبند (نورین - رتین) در برش بلبلوئیه، 105 متر سنگ آهک، کوارتزارنایت، شیل آهکی و شیل را شامل می‌شود. اجزای کربناته برجا، نابرجا (دانه‌های اسکلتی و دانه‌های غیراسکلتی) و اجزای غیرکربناته نابرجا نهشته‌های سازند نایبند را تشکیل می‌دهند. اجزای کربناته برجا، انواع سیمان کربناته، گل آهکی، میکرواسپار و اسپار دروغین را شامل می‌شود. از خرده‌های اسکلتی، روزندار، اسفنج، شکم‌پا، بازوپا، خارپوست و دو ...

مطالعه حاضر به بررسی روشی مبتنی بر استفاده از کانال های صوتی زیر آب برای دریافت سیگنال های زمین لرزه ای زیرآبی پرداخته است. در این پژوهش، پس از بررسی وجود و ایجاد کانال صوتی در دریای عرب و دریای عمان با ارزیابی اطلاعات موجود از پارامترهای فیزیکی آب دریا و امکان تغییرات مکانی و زمانی آن در اثر وقوع پدیده های مختلف نظیر باد، جریانات سطحی، جریانات داخلی، رسوبگذاری و غیره، امکان انتقال صوت حاصل از ...