این تحقیق با هدف آشنایی با ربات موازی stewart و بررسی کاربردهای آن، مدل سازی سینماتیکی، استاتیکی و دینامیکی این ربات و استفاده از مدل سینماتیکی و استاتیکی ارایه شده برای مدل سازی ظرفیت حمل بار آن و ارایه یک الگوریتم محاسباتی برای تعیین بیشترین بار قابل جمل ربات در یک مسیر مشخص انجام شده است. و در ادامه یک مدل آزمایشگاهی از این نوع ربات، تحت عنوان 6ups-stewart platform طراحی شده است و روابط سینم...

چکیده ندارد.

در دهه¬های اخیر مساله¬ی انرژی و تامین آن اهمیت بیش از پیش یافته است. افزایش روزافزون توجه به گاز طبیعی به عنوان یک منبع مهم انرژی را در همین راستا می¬توان قلمداد کرد. در انتقال گاز طبیعی برای مسافت های بالای 3500 کیلومتر استفاده از خط لوله مناسب نیست و مایع سازی گاز طبیعی (lng) از آن رو که حجم گاز را 600 برابر کاهش می¬دهد، برای نگه¬داری و انتقال گاز در این شرایط، مناسب¬تر می¬باشد. سرمایش کرایوژ...

This paper evaluates the hydrodynamic performance of a damaged ISSC TLP which is caused by a tendon disconnection. Performance evaluation of a TLP with a disconnected tendon in a rough sea state is the major aim of this paper. First off, modeling of a platform in a proper sea state is carried out and then after disconnecting one of the tendons, the transient effect on the other tendons is asses...

Tension leg platforms are compliant structures for oil extraction in deep water consisting of hull, deck foundation, tendons and risers. The hull is very important part of a TLP from functionality, weight and cost point of views that is made of vertical column and horizontal pontoon with circular and rectangular sections. The hull geometry plays very important rule in optimum action of the stru...

نیروی تراست، یکی از مهمترین نیروهای دینامیکی است که در تمام دوره‌ی کارکرد توربین بادی بر آن وارد می‌شود. روش معمول جهت تعیین پاسخ نیروی تراست، استفاده از روش اجزاء محدود است. روش اجزاء محدود اگرچه از دقت بالایی برخوردار است اما بسته به مدل‌سازی فونداسیون و مدل‌سازی تغییرات نیروی محوری در برج توربین باد، می‌تواند حجم محاسبات را به شکل قابل توجهی افزایش دهد. در این مقاله برای کاهش حجم محاسبات و ا...

چهار روش کلی جهت تحلیل خستگی وجود دارد که روش متعین یا قطعی و روش طیفی از مهم ترین روش ها هستند. آیین نامه ی american petrolium institute[api] روش طیفی را توصیه می کند. طیف های معروف پیرسون- مسکویچ و جانسوآپ از مهم ترین طیف های استاندارد و در مقابل طیف های عرب زاده- مظاهری، نیرومند- سلطان پور و مظاهری- قادری ازجمله طیف های ارائه شده برای خلیج فارس هستند. مبحث خستگی تاکنون از دیدگاه های متفاوتی ...

مبانی تحلیل پوش‌اور دینامیکی شبیه پوش‌اور استاتیکی است با این تفاوت که در آن بارگذاری زلزله یا موج به صورت دینامیکی به سازه اعمال و گام به گام با افزایش شدت بارگذاری دینامیکی، سازه مورد تحلیل دینامیکی قرار می‌گیرد. نتیجه هر دو تحلیل نموداری موسوم به نمودار پوش‌اور است که نشان دهنده رفتار و ظرفیت تحمل بار سازه است. در این تحقیق دو سکوی مورد مطالعه ابتدا مورد تحلیل پوش‌اور استاتیکی تحت بار موج و ...

هنگامی که امواج منعکس شده از سازه، به‌سمت دریا باز می‌گردند، تداخل این امواج با امواج تابشی به‌سمت سازه باعث ایجاد امواج نیمه ایستاده و تلاطم نسبتا زیادی در جلوی بدنه موج‌شکن می‌گردد و می‌تواند محیطی ناامن در اطراف بدنه سازه موج‌شکن و یا در مجاورت دهانه ورودی بندرگاه ایجاد نماید و ورود شناورها به داخل حوضچه بندر را با مشکلاتی مواجه سازد. بنابراین، پارامتر انعکاس موج در طراحی هیدرولیکی موج‌شکن‌ه...

امروزه همراه با رشد روبه افزایش میادین نفت و گاز و همچنین نصب و راه اندازی تجهیزات و تکنولوژی فراساحلی وابسته به آن، نیاز به ارتباط و دسترسی هوایی به این قبیل تاسیسات نیز افزایش یافته است. هلیکوپتر ها با توجه به فضای محدود تاسیسات فراساحلی، نقلیه مناسبی برای تسریع در تردد و جابجایی کالا می باشند. هلیدک ها نیز بروی این تاسیسات به منزله فرودگاهی عمل نموده تا انجام عملیات پرواز را تسهیل بخشند. این...