در این پروژه، رباتی موازی با چهار درجه آزادی (غلتش، چرخش، گردش، خیزش) سکوی متحرک، با ساختار جدید طراحی شده است که می توان تا حدودی از این ربات به عنوان یک ربات موازی کامل(شش درجه آزادی) استفاده نمود و این قابلیت، به برتری نسبی این ربات نسبت به سایر ربات های طراحی شده با درجات آزادی بالا تر، اشاره دارد. روابط و معادلات مربوط به طراحی ایزوتروپیک، سینماتیک معکوس، دینامیک و کنترل این ربات برای مانو...

در این تحقیق، کنترل حداقل زمان ربات های چند لینکی سری با افزونگی درجات آزادی در دو حالت حرکت نقطه به نقطه و حرکت مسیر مشخص پنجه با درنظر گرفتن قید گشتاور عملگر و تکانه عملگر بررسی می شود. برای بررسی کنترل حداقل زمان در حرکت نقطه به نقطه از اصل حداقل سازی پنتریاگین استفاده می شود. باتوجه به پیچیدگی مساله مقدار مرزی منتجه از مساله حداقل زمان، روشی تکراری برای حل حداقل زمان سیستم با استفاده از حل ...

در این پایان نامه یک روش عددی جدید برای حل مسائل منبع معکوس که براساس ترکیبی از دو روش جواب 1- جواب های بنیادی و 2- دوگان معکوس پایه گذاری شده است، را مورد بررسی قرار می دهیم. هدف تعیین یک تابع منبع معکوس نامعلوم f است. هرگاه تابع سمت راست همساز باشد، روش پیشنهادی برای حل مسئله منبع معکوس، تبدیل آن به یک معادله دیفرانسیل با مشتقات جزئی مرتبه چهار است. لازم به ذکر است که مسائل با تابع سمت راست غ...

در این پایان نامه فرمولی برای معکوس درازین ماتریس عملگر – بلوکی 2×2 با متمم شور تعمیم یافته ی معکوس پذیر درازین ارائه شده و شرایط لازم و کافی برای وجود معکوس گروه و عباراتی برای بیان آن، مورد مطالعه قرار گرفته است. بعلاوه نمایش واضحی برای معکوس درازین ماتریس بلوکی 2×2 ، m=(?(a&b@c&d)) (که a و d ماتریس های مربعی اند) بر حسب معکوس درازین a و d بدست آمده است. همچنین فرمولی برای معکوس درازین ماتریس...

در این تحقیق به بررسی تجربی و عددی انباشتگی کرنش مومسان و رفتار نرم شوندگی پوسته های استوانه ای یک سرگیردار فولادی ss316l با بارگذاری خمشی و مرکب (خمشی- پیچشی) به صورت تناوبی پرداخته شده است. بارگذاری های خمشی به صورت نیرو-کنترل و جابجایی-کنترل است؛ اما در بارگذاری های مرکب، اعمال نیرو فقط به صورت جابجایی-کنترل است. آزمایش های تجربی توسط دستگاه سرو هیدرولیک اینسترون 8802 انجام گردیده است که با ...

در نانومنیپولیشن با استفاده از میکروسکوپ نیروی اتمی، جهت جابه جایی میکرو/نانوذرات مختلف، محاسبه ی دقیق نیرو و زمان بحرانی منیپولیشن به منظور عدم آسیب دیدن و جابه جایی دقیق میکرو/نانوذرات هدف، امری ضروری می باشد. برای رسیدن به این هدف نیاز به مدل سازی دقیق سینماتیک و دینامیک نانومنیپولیشن می باشد که پیش از این به صورت دوبعدی صورت پذیرفته است. در این مقاله به مدل سازی و شبیه سازی دینامیک سه بعدی ...

در این نوشتار الگوهای بارگذاری لرزه یی سازه های مهندسی ناشی از تغییرات مکانی حرکت زمین با درنظرگرفتن آثار مؤلفه های دورانی زلزله تعیین شده است. برای این منظور ابتدا روش های رایج محاسبه ی مؤلفه های دورانی در میدان آزاد بررسی و سپس با اصلاح تابع چگالی طیفی کانائی -تاجیمی رابطه یی جدید برای تعیین چگالی طیفی مؤلفه های دورانی از طریق مؤلفه های انتقالی متناظر ارائه می شود. سپس الگویی برای تعیین تغییر...

پایداری شیروانی ها، ترانشه ها و گود ها یکی از مهمترین مسائلی است که تقریباً در تمامی پروژه های عمرانی از مسائل حائز اهمیت می باشد. انتخاب روش تحلیل پایداری شیروانی به شرایط محلی، مد گسیختگی و بررسی دقیق نقاط قوت و ضعف هر روش بستگی دارد. روش های تعادل حدی بطور کامل شرایط تعادل کلی را برقرار نمی کنند و بواسطه محدودیت ها و نامعین بودن استاتیکی مسئله، فرضیاتی اعمال می گردد. لذا این روش ها نمی توانند...

انباشت کرنش پلاستیک در طول بارگذاری سیکلی یکی از دلایل وقوع واماندگی خستگی می باشد. به منظور پیش بینی عمر خستگی ورق ها، ضروری است انباشت کرنش پلاستیک و همچنین عوامل موثر بر میزان آن در طول بارگذاری های سیکلی به دقت محاسبه شود. در این تحقیق با استفاده از ترکیب معیار سخت شوندگی ایزوتروپیک غیر خطی و سینماتیک غیرخطی شابوش اصلاح شده و افزودن آن به برنامه المان محدود تجاری آباکوس، با استفاده از زیر ب...

هدف: مطالعۀ حاضر به منظور بررسی اثر ارتز تغییریافته (floor reaction afo (flrafo بر عملکرد راه رفتن در کودک مبتلا به فلج مغزی طراحی شده است . روش بررسی: در این مطالع ه یک کودک مبتلا به فلج مغزی دوطرفه به مدت شش هفته ارتز تغییریافته را پوشید. اثربخشی فوری ارتز شش هفته بعد از استفاده از ارتز مورد بررسی قرار گرفت. پارامترهای اندازه گیری شده شامل سرعت، کادانس و طول گام، به علاوه دامنۀ حرکتی مفاصل را...