طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی، جایگزین مناسب روش جوشکاری با قوس – الکترود فلزی با گاز محافظ برای اتصال آلیاژهای آلومینیم در صنایع هوافضا و کشتی سازی است. اخیرا تکنیک جدیدی از جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی با عنوان جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی با ابزار دوکی شکل شناور معرفی شده است که اجرای این فرآیند را با نیروی عمودی تقریبا صفر ممکن می‌سازد. از دیگر مزایای این تکنیک، می‌توان به جوشکاری دو طرفه همزمان و تقارن نا...

عملکرد کلیه کشتیها پس از اتمام مراحل ساخت باید در آزمایشات دریانوردی مورد سنجش قرار گیرد. یکی از بخشهای مهم این آزمایشات، اندازه گیری سرعت شناور و انطباق آن با خواسته های مالک طبق قرارداد می‌باشد. لازم است این تست در شرایط آب عمیق، آرام، بدون باد و تحت بارگذاری از پیش تعیین شده صورت پذیرد، نظر به اینکه در عمل به ندرت امکان تست شناور در شرایط فوق الذکر میسر می‌باشد لذا لازم است سرعت بدست آمده کش...

مسئله زمانبندی عملیات جرثقیل های اسکله شامل تعیین دنباله ای از اعمال بارگیری و تخلیه برای جرثقیل های اختصاص داده شده به یک شناور می باشد، تا زمان تکمیل عملیات شناور کمینه گردد. روش دستی زمانبندی عملیات جرثقیل های اسکله اغلب منجر به بروز تداخل بین جرثقیل ها می شود؛ بخصوص که افزایش روز افزون اندازه کشتی ها به پیچیدگی این مسئله می افزاید. از این رو، در چند دهه اخیر، تحقیقات متعددی درباره زمانبندی ...

سرمایه گذاران همواره به دنبال کسب بازدهی مناسب از سرمایه گذاری خود می باشند و در نتیجه به دنبال اطلاعاتی هستند که می تواند بر بازدهی سرمایه گذاری آنها موثر باشد. هدف اصلی از این مقاله بررسی رابطه بین میزان سهام شناور آزاد شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران و نرخ بازده سهام آنها می باشد. در راستای این هدف تعداد 55 شرکت واجد شرایط تحقیق برای هشت دوره 3 ماهه از ابتدای تیرماه 83 الی تی...

هنگامی که شناور در کانال باریک حرکت میکند با چالش های زیادی مواجه میشود همانطور که میدانیم کانالهای باریک نقش زیادی در خطوط مباسلاتی کشور داشته و در اقتصاد از جایگاه ویژه ای برخودار هستند لذا عبور ایمن شناورها و پارامتر های هیدرو دینامیکی از اهمیت زیادی برخوردار است. در این مقاله سعی شد با استفاده از مدلسازی فیزیکی وتحلیل داده ها فرایند طراحی کانالهای کشتیرانی مورد بحث و بررسی قرار گیرد و راه ک...

تنظیم درست زاویه تریم شناور پلنینگ در فاز شتابگیری برای عبور آسان از قله مقاومت از اهمیت ویژه ای برخوردار است. افزون بر آن، در موارد خاصی مانند شناورهای مسابقه ای یا برخی کاربردهای نظامی، هدف رسیدن به سرعت نهایی در حداقل زمان ممکن است. این مقاله ضمن معرفی کاربرد جدیدی برای تئوری کنترل بهینه در حوزه کنترل شناورهای پلنینگ سعی دارد به این پرسش پاسخ دهد که در طول شتابگیری شناور پلنینگ زاویه اعمال ش...

یافتن مناسب ترین مسیر در حمل و نقل های دریایی همواره از اهمیت بسیاری برخوردار بوده است. درحمل و نقل دریایی، مناسب ترین مسیر، لزوما کوتاه ترین مسیر نبوده و متغیرهای مختلفی مثل ایمنی، مقدار سوخت مصرفی و ... با درجات اهمیت متفاوت در این تصمیم گیری نقش ایفا می کنند. به بیان دیگر، تنها با برقراری حالت بهینه ای از تمامی متغیرهای تاثیر گذار، مسیر بهینه مشخص می شود و در طول زمان احتمال تغییر آن وجود دا...

این مطالعه در سازند سورگاه و بر پایه روزن‌بران شناور انجام پذیرفت و سه پهنه زیستی برای تورونین پسین تا سانتونین پیشین تعیین شد. همچنین با استفاده از نسبت روزن‌بران شناور به کف‌زی و استفاده از رابطه تعیین ژرفای Van der Zwaan، به‌طور کلی از تورونین به سانتونین محیط رسوبی در حال ژرف شدن است. به این صورت که در اواسط انتهای تورونین روزن‌بران شناور 96 تا 98 درصد بوده‏اند که ژرفای 1000 متر را نشان می‌...

     تولید نفت و مشتقات آن حامل انرژی و خوراک اصلی بسیاری از صنایع است و نقش کلیدی در حیات اقتصادی کشور دارد. اولویت تولید از میادین مشترک به لحاظ صیانت از منافع و ثروت ملی و وجود رقیب در برداشت از میدان اهمیت به­سزایی دارد. شرکت ملی نفت ایران به منظور تولید نفت از میدان نفتی مشترک پارس جنوبی، استفاده از پالایشگاه شناور دریایی را در دستور کار خود قرار داده است. لازم به ذکر است که موضوع خرید و ا...