در این مقاله، مسئله طراحی مسیر بهینه برای یک شناور تندروی پروازی مطرح می گردد. بدین منظور در ابتدا یک مدل ریاضی برای دینامیک غیر خطی این شناور ارائه می شود. سپس سناریوی مسیر بهینه با کمترین زمان مانور با در نظر گرفتن قیودی روی سیستم هدایت، قیود مربوط به سرعت های خطی و زاویه-ای شناور و قیود غیر هولونومیک ناشی از دینامیک معرفی و مورد بررسی قرار گرفته است. برای حل این مساله کنترل بهینه مقید به ...

مقدمه: مدیریت بحران نقش مهمی در کسب آمادگی بیمارستان‌ها برای پاسخ به بلایا ایفا می‌کند. هماهنگی از مشکلات اصلی مدیریت بلایا در ایران می‌باشد، لذا، در این پژوهش، مدل مدیریت بحران مبتنی بر هماهنگی به عنوان یک راهکار کاربردی، بررسی شد. هدف از پژوهش حاضر، تعیین تأثیر کاربرد مدل مدیریت بحران مبتنی بر هماهنگی، بر میزان آمادگی بیمارستانی در بیمارستان شهید رجایی شیراز بود. روش: پژوهش حاضر یک مطالعه نی...

مقدمه: طرح محب سازمان بهزیستی از سال 86 بر تشکیل گروه‌های محلی مدیریت بحران در محله و روستا تمرکز یافت. به دلیل برخی کاستی‌های طرح اولیۀ محب، این طرح طی سال‌های 1390 تا 1392، به‌وسیله مؤسسه تخصصی کارامدیران بحران ایرانیان بازمهندسی گردید تا ساختار و ارتباط تیم‌های محلی محب با بهزیستی شهرستان و استان در شرایط اضطرار بهبود یابد. هدف تحقیق حاضر، ارزیابی اثربخشی بازمهندسی طرح محب در قالب سازماندهی،...

هدف: هدف از این مطالعه بررسی ارتباط میان شاخص های سونوگرافی و الکترومیوگرافی عضلات شکم حین مانور انقباضی گود کردن عضلات شکم در افراد سالم و مبتلا به کمردرد مزمن می باشد. روش بررسی: ضخامت عضلات عرضی شکم، مورب داخلی و مورب خارجی در سمت راست توسط ثبت همزمان سونوگرافی و الکترومیوگرافی در 15 فرد سالم و 15 فرد مبتلا به کمردرد مزمن غیر اختصاصی ارزیابی گردید. یافته ها: نتایج نشان داد که ارتباط قوی و مع...

مقدمه: یکی از عوامل تاثیرگذار بر خطای انسانی، شرایط اضطراری می باشد. این تحقیق با هدف ارزیابی خطاهای انسانی در شرایط اضطراری حریق و انفجار در انبار شرکت نفت همدان با استفاده از روش شاخص احتمال خطای انسانی (hepi) انجام شد. روش کار: ابتدا سناریوی شرایط اضطراری بروز آتش سوزی و انفجار در انبار شرکت نفت طراحی و مانور مقابله با آن اجرا شد. سپس پرسشنامه رتبه بندی شده تجمع برای مانور تکمیل گردید. داده ...

در این مقاله با استفاده از داده های در دسترس از مجموعه المان های دوسطری (tle) به استخراج و ارائه یک مدل انتشار دقیق در حضور اثرات گرانشی و درگ اتمسفری پرداخته، و نیز پیش بینی مسیر حرکت و استخراج اطلاعات مداری اشیای فضایی از قبیل ماهواره های عملیاتی و غیرعملیاتی و همچنین پس ماندهای فضایی می پذیرد. سپس با استفاده ازپیاده سازی الگوریتم مدل انتشار و تئوری احتمالات، به مدل سازی تصادم دو ماهواره کاسم...

هدف پژوهش حاضر ارائه الگویی برای پیش بینی صورتهای مالی متقلبانه و استفاده از قانون بنفورد در شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران می‌باشد. روش پژوهش از نوع توصیفی- پیمایشی و به لحاظ هدف نیز کاربردی است. داده‌های پژوهش از سال‌های 1387 تا 1396 جمع‌آوری گردید. نمونه آماری پژوهش شامل 410 سال-شرکت متقلب و 410 سال-شرکت غیر متقلب بوده است. جهت تدوین مدل از روش رگرسیون لجستیک استفاده شده است...

ضمانت اجرا عبارتست از وسیله مستقیم یا غیرمستقیم برای انجام دادن الزامات قانونی (اعم از امر و نهی) و یا جبران خسارت زیان‌دیده یا به عبارت دیگر ابزاری است که اجرای موثر قواعد حقوقی را تضمین مینماید و ازطرف قوای عمومی در جامعه بکار گرفته میشود.از این رو به ضمانت اجرای مدنی و کیفری تقسیم می شود. تدلیس اصطلاحی در فقه و حقوق به‌معنای فریفتن دیگری و ترغیب او به ‌انجام دادن عمل.هنگامی صدق می کند که سوء...

هدف از اجرای این پژوهش، طراحی سامانه پارک خودکار خودرو های مفصلی است، در مواقعی که خودرو برای بارگیری در پارکینگ های مخصوص، مطابق سناریویی که برای آن تعریف شده، در دو فاز حرکتی، ابتدا رو به جلو، برای قرار گرفتن خودرو در محلی مناسب و سپس با حرکت رو به عقب برای قرار دادن انتهای تریلر در محلی مناسب اقدام به بارگیری می نماید. این سامانه قادر است مانور را هوشمند انجام دهد. ارائه روش مدلسازی نوین در ...

هدف از این پایان نامه مدلسازی و شبیه سازی بالگرد کوچک خود مختار و رساندن بالگرد مدل به فاز پروازی هاور و پایدارسازی بالگرد در این مانور با استفاده از کنترلر بهینه مربعی خطی است. پس از طراحی کنترلر lqr با استفاده از اصل جدایش به طراحی کنترلر lqe خواهیم پرداخت. با توجه به کوپلینگ های موجود بین کانالهای مختلف کنترلی و اغتشاشات وارده، فاز پروازی هاور، از پیچیده ترین فازهای پروازی بالگرد شناخته می ش...