مسئله موقعیت یابی و نقشه یابی همزمان (slam) یکی از نیازهای ضروری برای ربات های متحرکی است که در محیط های ناشناخته حرکت می کنند. حل مسئله slam بر اساس فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf-slam) یکی از قدیمی ترین و محبوبترین روشها است. با وجود این، ekf-slam از دو مشکل عمده رنج می برد:پیچیدگی محاسبات و تناظر داده. برای حل این مشکلات روش های حل مسئله slam مبتنی بر فیلتر های ذره ای مطرح شده اند. عمومی ترین ...

روند کاهش درصد جوانه‌زنی بذر هفت گونه درختی و درختچه‌ای موجود در سردخانه بانک ژن منابع طبیعی کشور بررسی شد. سه گونه Rhus coriaria ، Smirnovia turkestana  و  Seidlitzia rosmarinus به مدت 10 سال و چهار گونه کهورProsopis stephaniana و کاج (Pinus radiata، Pinus pinea و Pinus pinaster) به مدت 22 سال در سردخانه فعال نگهداری شده بودند. دو آزمایش جداگانه براساس مدت نگهداری (10 و 22 سال) طراحی و انجام ش...

درون یابی یکی از مهم ترین روش هایی است که اقلیم شناسان در مطالعات پهنه بندی از آن بهره مند می شوند. روش های درون یابی بر حسب ملاک های گوناگون قابل تقسیم می باشند. در این پژوهش تلاش بر آن است که ضمن معرفی روش درون یابی کریجینگ و کوکریجینگ، به عنوان یکی از روش های دقیق و پرکاربرد، مراحل انجام این فرایند با ذکر مثالی صورت گیرد. در این راستا، میانگین بارش سالانه ی 12 ایستگاه سینوپتیک در استان فارس ...

انسان در دوره‌های مختلف تاریخی و در فرایند تغییر چشم‌انداز محیط طبیعی و تبدیل آن به محیط جغرافیایی ، سعی در مکان گزینی مناسب جهت فعّالیّت و سکونت در محلّ های مناسب نموده است . در گذشته طیف نسبتاً اندک فعّالیّت ها و شاخص های تأثیرگذار ، امر مکان یابی را از طریق ارزیابی ذهنی و تخمین کیفی عملی می‌ساخت ، ولی امروزه به علّت تنوّع و تعدّد شاخص های تأثیرگذار از یک طرف و ضرورت توجّه به تأثیرات آتی مکان یابی ها ...

گونه های باکتری اشریشیاکلی قادرند آنزیم های بتالاکتاماز را با طیف وسیع (esbl) که عامل بروز مقاومت به آنتی بیوتیک های بتالاکتام می باشد تولید کنند. بنابراین تعیین الگوهای مقاومت آنتی بیوتیکی در ارگانیسم های مقاوم در جهت تجویز آنتی-بیوتیک مناسب در طی درمان ضروری می باشد. هدف از انجام این مطالعه تعیین زمینه ژنتیکی و ارتباط کلونال بین جدایه های اشریشیاکلی تولیدکننده آنزیم های بتالاکتاماز وسیع الطیف...

هزینه یابی بر مبنای فعالیت شناخته شده ترین نوآوری بیست سال گذشته در حسابداری مدیریت بوده و مفهوماولیه آن مبتنی بر این قضیه است که هزینه های سربار نباید فقط بر مبنای حجم تخصیص یابند. مسئله ای که همهرویکردهای هزینه یابی بر مبنای فعالیت را تحت تأثیر خود قرار می دهد، اتکای سیستم هزینه یابی بر مبنای فعالیتبه تخمین هاست که یکی از موارد نقصان این سیستم می باشد. لذا هزینه یابی بر مبنای فعالیت فازی به ع...

یکی از مسائل مهم و اساسی در فلسفه ی اخلاق، مسئله ی منشأ احکام و ارزش های اخلاقی است. یعنی انسان به چه دلیل کار خوب انجام می دهد و به چه نیّتی از کارهای بد دوری می ورزد؟ مثلاً اگر نباید دروغ بگوییم و باید راست بگوییم، این «نباید» و «باید» از کجا آمده است و پشتوانه ی آن چیست؟ و مثلاً مدلول قضیه ای مثل «راست گویی خوب است» اخبار است یا إنشا؟ در این تحقیق برآنیم تا با نگاهی به آثار و افکار فیلسوف بزرگ ...

در این پایان نامه به بررسی مساله مکان یابی پرداختیم که بخش اصلی آن مربوط به بررسی مساله p-میانه روی درخت بود و کاربرد آن را می توان درتعیین مکان مراکز شبکه های کامپیوتری، مراکز اداری ، مراکز نظامی و بسیاری موارد دیگر مشاهده کرد. در فصل اول به معرفی مساله –pمیانه و مسائل مرتبط با آن پرداختیم. فصل دوم مساله p-میانه با وزن مثبت را مورد بررسی قرار دادیم والگوریتم حکیمی را برای پیدا کردن p-میانه روی...

واج /l/ یکی از واج های زبان فارسی است که دارای چند منشأ متفاوت است. منشأ واج /l/ در شماری از واژه های زبان فارسی نیز مشخص نیست.این مقاله بر آن است تا با بررسی سیر تحوّل واج /l/ و واجهایی بپردازد که در زبان فارسی منجر به شکل گیری واج /l/ شده اند. در این خصوص سیر تحوّل واج /l/ در دیگر زبانهای خواهر ایرانی نیز بررسی شده است، چرا که این زبانها به نحوی در زبان فارسی تأثیر گذاشته اند. در این مورد، تحوّ...

مقدمه: هیدروپس فتالیس، تجمع مایع اضافی در جنین است. بسته به شدت و علت هیدروپس، ممکن است ادم جنین و جفت، آسیت، پلورال افیوژن و افیوژن پریکارد وجود داشته باشد. هیدروپس فتالیس، می‌تواند ثانویه به ناسازگاری Rh باشد و یا منشأ غیرایمنی داشته باشد. هدف از مطالعه حاضر، معرفی یک مورد هیدروپس فتالیس با منشأ غیرایمنی است که در طی زایمان تشخیص داده شد. معرفی بیمار: مادری نخست‌زا، با شکایت از دردهای زایمانی...