یکی از بزرگترین دستاوردهای بشردر قرن بیستم بدون شک کشف قدرت اتم وفعل و انفعالات هسته ای و خواص شگفت انگیز پرتوها می باشد که تاثیری عمیق و ژرف درپیشرفت بشر داشته است . با این کشف ، اثرات پرتوها برطبیعت، محیط و موجودات زنده مورد مطالعه و تحقیق قرار گرفته و تاثیرات آن بر روی نسل بشر بررسی شده است . دراین تحقیقات، اثرات مثبت پرتوها برزندگی بشر اثبات شده است . مشخص شده است که پرتوهای رادیواکتیویته ...

در این تحقیق، یک تعبیر هندسی جدید برای بهینه سازی موقعیت سنسورها جهت تشخیص خرابی در سازه ها ارائه می شود. نگاه این تعبیر هندسی به بهینه سازی موقعیت سنسورها به صورت تصویر بیضیگون نویز بر وجه های فضای تغییرات پاسخ است که هدف از آن، حداقل کردن تاثیر داده های نویزی بر روند تشخیص خرابی می باشد. به دلیل وجود نویز در داده های ثبت شده توسط سنسورها، بعضی از قطرهای بیضیگون نویز در فضای خرابی بسیار بزرگ ه...

در این پژوهش یک چارچوب مطمئن برای ناوبری تیم ربات های پرنده برای انجام مأموریت جستجوی محیط به منظور تشخیص و موقعیت یابی اهداف معرفی می شود. ربات های پرنده استفاده شده در این پروژه از نوع ربات های پرنده کوچک هستند و تنها سنسور بازخوردی آنها برای دریافت اطلاعات محیط، سنسور بینایی ساده یا تک چشمی است. ربات ها به صورت همکار و تیمی به انجام مأموریت می پردازند. ربات ها با استفاده از سیستم ارتباطی بی ...

در بررسی اساطیر،افسانه،تاریخ و آثار ادبی جهان، به نمونه هایی بر می خوریم که درونمایه و بنمایه آنها نبرد بین خویشان وخویشاوندکشی است ( پدرکشی / پسرکشی / برادرکشی/ زن کشی ). این پدیده به شکل های مختلف در تاریخ ، اسطوره، تراژدی، حماسه، افسانه و روایات مذهبی اقوام و ملل دیده می شود، که علیرغم تفاوت های صوری، از نظر ساختار و طرح کلی و الگوها شبیه یکدیگرند.خویشاوندکشی، انگیزه هایی دارد و شکل هایی؛ هم...

با استفاده از توانایی های یک شبکه مخابرات بی سیم در مشارکت گره ها، می توان کارایی های ویژه ای برای این گونه شبکه ها تعریف کرد. موقعیت یابی مشارکتی یک رویکرد مدرن در تکنیک های تخمین موقعیت می باشد. تمام شبکه هایی که به گونه ای نیاز به ردیابی یک کاربر متحرک در محیط رادیویی دارند می توانند بستری برای پیاده سازی الگوریتم های موقعیت یابی دینامیک بر مبنای تخمین گرهای بیزین باشند. تخمین گرهای بیزین، خ...

پایان نامه پیش رو درصدد ارزیابی نقش وجایگاه طبقه متوسط جدید در فرآیند شکل گیری اصلاحات سال 76 ازمنظر روش تحلیل گفتمان است؛در این راستا ما ضمن بررسی تئوریک طبقه متوسط جدید، به بررسی منازعات گفتمانی طبقه متوسط جدید با گفتمان های مسلط در فاصله زمانی1304 تا1376 پرداخته ایم.طبقه متوسط جدید در دوران قبل از انقلاب در چهارچوب گفتمان های دموکراسی خواهی،سوسیالیسم و مقاومت اسلامی و در دوران بعد از انقلاب ...

شباهت ساختاری ربات های انسان نما به انسان، کاربردهای بالقوه و متنوعی را برای این ربات ها ایجاد می کند. این مساله باعث شده که در یکی دو دهه ی اخیر توجه بسیاری از محقیقن در دانشگاه ها و مراکز تحقیقاتی سراسر دنیا به این شاخه از علم رباتیک معطوف باشد. اگرچه یکی از مزیت های اصلی ربات های انسان نما نسبت به سایر انواع ربات ها، توانایی آن ها در عبور از سطوح ناهموار می باشد، اما با توجه به پیچیدگی مساله...

ظهور حکومت شیعی مذهب آل بویه در قرن چهارم هجری به عنوان یکی از مهمترین حوادث تاریخی قرن چهارم و پنجم هجری، تاثیرات عمیق و مهمّی در تحولات جامعه آن روزگار و به طور خاص تحولات و شرایط اقتصادی داشته است. حکومت آل بویه توانست با توانایی و اقتدار امیرانی چون رکن الدوله، عمادالدوله، معزالدوله، عضدالدوله و دیگر حاکمان، بر مناطق پر برکتی چون جبال، فارس، خوزستان و عراق مسلط شده که این ایالت ها علاوه بر ب...

چکیده   پیدایش سکونتگاه های بشری و به ویژه روستاها بر پایه ی عوامل طبیعی مانند آب و خاک مناسب استوار بوده است. منطقه ی سبزوار با فراهم نمودن این عوامل، از گذشته های دور به عنوان یکی از مهم ترین کانون های سکونت بشری در شرق ایران محسوب می شود. نتایج نشان می دهد که رابطه ای معنی دار و نسبتاً قوی بین داده های طبیعی یعنی موقعیت، آب و اراضی کشاورزی و روند تحولات جمعیت در دوره 85-1345 به عنوان یکی از ش...

در این مقاله بررسی مدل دینامیکی، کنترل موقعیت و تولید مسیر برای یک ربات ماهی دو لینکی ارائه شده است. برای این منظور از مدل دینامیکی یک ربات ماهی دو لینکی مبتنی بر نظریه ی هیدرودینامیکی لایت هیل استفاده می شود. با انجام شبیه سازی های متعدد، ورودی های موثر و نحوه ی تاثیر آن ها بر سرعت خطی ربات، شعاع انحنا ی مسیر و راندمان هیدرودینامیکی بررسی می گردد. جهت تولید مسیر به روش نقطه به نقطه، کنترل کنند...