در این مقاله، ابتدا مسئله هدایت تناسبی خالص در فضای سه بعدی با نگرشی جدید بیان می شود. ایده اصلی مبتنی بر تمایز بین مفاهیم بردار چرخش و بردار سرعت زاویه ای است. در این نوآوری تاکید بر انتخاب دستگاه خط دید بوده و مقایسه ای بین دو دیدگاه برای انتخاب این دستگاه انجام گردیده است. سپس، اصلاح این قانون با اضافه کردن یک جمله اضافه انجام گرفته است. این جمله شامل جبران ساز فاصله عرضی است که جهت فراهم نم...

تا کنون روش های زیادی برای حل مسئل? مکان یابی و تهیه نقشه همزمان (slam) با استفاده از ربات متحرک مطرح شده است. یکی از رایج ترین این روش ها استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) می باشد. برای این که ekf عملکرد بهینه داشته باشد باید ماتریس های کواریانس نویز فرآیند (q) و کواریانس نویز اندازه گیری (r) را به درستی مقداردهی کرد. در اغلب مسائل اطلاع دقیقی از این دو ماتریس در دست نیست و مقدار دهی اش...

پیش بینی دمای سطح زمین با مدل های پیش بینی عددی وضع هوا دارای خطاهای قاعده مند (سیستماتیکی) است که عمدة آن دلیل پایین بودن میزان تفکیک توپوگرافی و نیز نقص در پراسنجی فرایندهای فیزیکی متفاوت در مدل است. فیلتر کالمن روشی است که با یک الگوریتم ساده و نیاز به ورودی برای مدتی کوتاه، با ترکیب پیش بینی های مدل و دیدبانی ها، خطاهای قاعده مند را تا حد بسیار خوبی کاهش می دهد. در این مقاله، فیلتر کالمن رو...

فیلتر ذره‌ای-‌حاشیه‌ای کالمن گسترش‌یافته (MP-EKF)، از جمله روش‌های نوین در پردازش سیگنال الکتروکاردیوگرام (ECG) است که با استفاده از مزیت­های دو نوع فیلتر بیزی ذره‌ای و کالمن گسترش‌یافته (EKF)، می‌تواند با محاسبات کمتری نسبت به فیلترهای ذره­ای متداول، برای تخمین مدل‌های دینامیکی غیرخطی ECG مورد استفاده قرار گیرد. برتری این روش در حذف نویزهای ایستان و غیر ایستان، در مقایسه با سایر روش‌های بیزی م...

اندازه‌گیری سه‌بعدی موقعیت، از طریق مشاهدات سیستم ماهواره‌ای ناوبری جهانی، ایدة تعیین مدار مبتنی بر مشاهدات ردیابی ماهواره به ماهواره را فراهم آورد. این روش که به روش کینماتیک موسوم است، ضعف‌هایی از جمله نویز با فرکانس بالا، مشاهدات آلوده به خطاهای فاحش و شرایط مشاهده ناکافی دارد. همچنین مدار دینامیکی به علت انطباق‌نداشتن مدل‌های نیرو با واقعیت بیرونی نمی‌تواند به عنوان مدار ایده‌آل برای پیش‌بی...

هدف پژوهش حاضر این است که به کمک روش همگرایی ضعیف، خوشه های کهکشانی را آشکارسازی کنیم. به این ترتیب که روش روزنه جرم را برای منطقه ای به وسعت 0.32 درجه مربع که توسط دوربین wfi در تلسکوپ mpg/eso2.2 گرفته شده است اعمال نموده و قله های جرمی را بر اساس جرمشان و نه بر اساس روشناییشان آشکار می نماییم. برای این منظور از تابع فیلتر مناسب، به پروفایل برش و سپس پروفایل جرمی آن می رسیم. در نهایت قله های ج...

تشخیص خودکار نوع مدولاسیون سیگنال دریافت‌شده، وظیفه اصلی یک گیرنده هوشمند است. این وظیفه زمانی که گیرنده اطلاعاتی در مورد سیگنال دریافتی و یا کانال ندارد، مشکل‌تر خواهد شد. در ابتدا، دسته‌بندی‌کننده بیشینه درست‌نمایی (ML) برای دسته‌بندی مدولاسیون‌های دامنه - فاز در محیط همدوس ارائه شده است. به‌خوبی مشخص است که دسته‌بندی‌کننده ML نیاز به آگاهی اولیه به برخی از پارامترهای سیگنال دریافتی و کانال (...

در این تحقیق با استفاده از تحلیل سلسله مراتبی فرآیندها ( ahp ) مبادرت به پهنه بندی خطر لغزش (به مفهوم عام ) در حوضه آبخیز جوانرود واقع در شمال غرب زاگرس چین خورده (در محدوده استان کرمانشاه ) شده است. برای این منظور31 نقطه لغزشی در سطح حوضه مورد مطالعه از طریق پیمایش زمینی شناسایی شد و با انتقال آنها بر روی نقشه پایه، لایه پراکنش نقاط لغزشی حوضه تهیه گردید. سپس با توجه به این نقشه و تحقیقات صورت...

تبدیل‌های موجک عرص? جدیدی برای پردازش داده‌های مغناطیسی فراهم می‌آورند. این تبدیل‌ها، اطلاعات حاصل از وابستگی فضایی عدد موج‌ها را حفظ می‌کنند و به‌این‌صورت می‌توان به کمک ضرایب موجک، فیلترهای متغیر با فضا را طراحی کرد. در این بررسی، به کمک تبدیل موجک پیوسته، فیلتر خطی یک‌بُعدی و دوبُعدی متقارن شعاعی با پاسخ‌های عدد موجی وابسته به فضا، ساخته می‌شود. یکی از کاربردهای این فیلتر استفاده به‌منزلة عملگ...

در این مقاله حالتهای مختلف پایداری فیلتر شکافدار وفقی چند تایی ( MANF) بررسی می شوند. ساختار  MANFاز N زیر فیلتر موازی تشکیل شده است که هر زیر فیلتر پارامترهای یکی از مولفه‌های یک سیگنال شبه تناوبی شامل مجموع K سیگنال سینوسی را تخمین می‌زند. برای این ساختار سه حالت مختلف پایداری در حالتهای N=K، N>K و N وجود دارد که شامل پایداری نمایی در نقطه تعادل منفرد، شبه پایداری و کرانداری نهایی در حضور اغت...