این تحقیق طراحی کنترل کننده ی غیرخطی مقاوم را برای سیستم های کنترل پی آی پی ارایه می دهد که در آن ارایه ی الگوریتم مناسب برای افزایش مقاومت سیستم کنترلی در حالت به شدت غیرخطی و طراحی پی آی پی مناسب برای کنترل روبات انسان نمای دوپا هدف قرارداده شده است. در ابتدا مساله ی به شدت غیرخطی بودن مطرح شده و دلیل مقاومت ضعیف کنترل کننده ی پی آی پی غیرخطی برخلاف حالت خطی آن بررسی شده-است. سپس یک الگوریتم ...

پژوهش حاضر، با هدف ارزشیابی کیفیت و ضرورت راه اندازی دوره کارشناسی رشته مهندسی فناوری اطلاعات در دانشگاه اصفهان بر مبنای الگوی سیپ انجام گرفته است. این پژوهش به روش ترکیبی (کیفی- کمی) انجام گرفته و از نوع تحقیقات کاربردی است. بخش کیفی آن با استفاده از مصاحبه و بخش کمی آن با استفاده از پرسشنامه به شیوه توصیفی- پیمایشی انجام گردیده است. جامعه آماری جهت مصاحبه، تمامی اعضای هیأت علمی گروه مهندسی فن...

زمینه و هدف: با گسترش استفاده از داروهای آنتی رترو ویرال میزان مرگ ناشی از بیماری ایدز کاهش یافته و از آنجا که امید زندگی در مبتلایان به عفونت hiv تغییر یافته، نیازهای بهداشت جنسی و باروری آنها تغییر کرده و اهمیت توجه به آن نیز افزایش یافته است، به طوری که در سال1389، 8/20 درصد از مبتلایان در آن سال از طریق برقراری روابط جنسی مبتلا شده­اند. روش­ کار: مطالعه مقطعی می­باشد که برای400 فرد اچ آی وی...

در کشور ایران به سبب مشکلات منابع انرژ ی فسیلی )محدودیت وآلودگیهای زیست محیطی(،محدودی تهای برق رسانی،لزوم استفاده از انرژیهای تجدیدپذیر، و وجود منبع عظیم انرژی خورشیدی درسرتاسر ایران و ضرورت حداکثر بهره برداری از این انرژی، امروزه یکی از بهترین راههابه کار گیری سیستمهای فتوولتائیک به صورت«ساختما نهای یکپارچه با فتوولتائیک 2» است. نمونه های بسیاری ازاین رویکرد را در کشورهای مختلف میتوان دید که ر...

در این پایان نامه روشی برای مدل سازی دینامیکی این هوانورد آورده شده است و همچینین در ادامه به کنترل این مدل و شبیه سازی سامانه کنترل این هوانورد پرداخته شده است. در این راستا از نرم افزارهایی چون matlab®/simulink™ و flightgear برای شبیه سازی مدل هوانورد کوادروتور (ربات پرنده چهارموتوره) با ساختار در نظر گرفته شده و بررسی رفتار این مدل استفاده شد. سپس با بررسی رفتار نیروهای دینامیکی کوادروتور، ب...

ربات های کابلی زیرمجموعه ای از ربات های موازی هستند که در آنها کابلها به جای مفصل بندی بازوها مورد استفاده قرار می گیرند. حرکت صفحه یا مجری نهایی توسط چندین موتور صورت می گیرد که با حرکت دورانی محور موتور، طول کابل متصل به آن تغییر میکند. نکته مهم در رابطه با این نوع ربات ها آن است که کابل های محرک مورد استفاده در آنها همواره باید تحت کشش باشند. برخلاف حالت صفحه ای که نیاز به اعمال الگوریتم مثب...

در این پایان نامه مروری بر انواع لیزرهای چند چاه کوانتومی بر روی بستر inp انجام گرفته است. ابتدا با استفاده از منابع و مقالات موجود، مرور کاملی بر روی انواع لیزرهای چاه کوانتومی و بخصوص لیزرهای با زیر بستر inp انجام شده است. ساختار های مختلف و تئوری و معادلات حاکم بر این لیزرها مورد بررسی و بحث قرار گرفته است. معادلات حاکم بر عملکرد و رفتار این لیزرها از منابع مختلف استخراج و روی آن¬ها بحث شده ...

سندرم کورنلیاد لانژ یک بیماری غالب ژنتیکی است که دارای ویژگی هایی مثل عقب ماندگی رشدی وذهنی، غیر طبیعی بودن اندام های حرکتی فوقانی نقص در سیستم گوارشی ,اشکالات چشمی ، غیرطبیعی بودن سیستم ادراری - تناسلی , پرمویی , تنگی پیلور , فتق دیافراگمی , نقص دیواره ی قلبی و کمشنوایی است . اوتیسم و رفتار خود آزاری نیز مکررا در این بیماران دید ه می شود .مهمترین علایم موجوددر صورت شامل ابروهای پر پشت کمانی و ...

دنیای صنعت با شتاب فراوان در حال پیشرفت است و نیاز بازار به محصولاتی باکیفیت با دقت بالا در کمترین زمان می باشد. در این راستا لازم است صنعت کشورعزیزمان، اتوماسیون خود را به روز نموده و خود را با نیاز روز وفق دهد. ماشینهای کنترل عددی(cnc) دارای کاربردهای فراوانی در صنعت اتوماسیون می باشند. برای استفاده بهینه از این دستگاه ها لازم است از کنترل کننده های قوی برای هدایت آنها در اجرای طرح های پیچید...

زمینه: مطالعۀ عزت نفس یکی از فراوان ترین روش های مطالعۀ تفاوت های فردی در روانشناسی است. در سال های اخیر در نتیجۀ گسترش «مدل فرایند دوگانه[1]» که هم بر اهمیت فرایندهای خودکار وهم بر فرایندهای تأملی تأکید می­کند، مطالعات روانشناسی شناختی توجه خود را معطوف معرفی دو نوع عزت نفس آشکار[2] و عزت نفس نا آشکار[3] نموده است. هدف: هدف از اجرای تحقیق حاضر بررسی ویژگی های روان سنجی (پایایی و روایی) مقیاس ت...