در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...

امروزه لیزر اسکنر هوائی (لیدار ) نقش مهمی در برداشت اطلاعات سه بعدی عوارض ایفا می کند. در دست بودن اطلاعات زمین لخت اهمیت بالائی در کاربرد های مختلف نظیر استخراج dtm، تعیین مناطق قابل عبور، و غیره دارد. تا کنون الگوریتم های فراوانی برای فیلتر سازی خودکار داده های لیزر اسکن طراحی شده است. یک مشکل اساسی اغلب این الگوریتم ها، عدم توانائی آن ها در حذف ساختمان های بزرگ است. هدف این تحقیق ارائه راه ح...

ناشناخته بودن حرکت اهداف از دید رادار باعث می شود تا تصویر تشکیل شده بر مبنای الگوریتم برد-داپلر (rd) دچار مات شدگی شود، زیرا این الگوریتم برای استخراج تصویر از اهدافی استفاده می شود که در طی زمان پردازش همدوس (cpi) رادار، حرکت یکنواختی داشته باشند. به عبارت دیگر، شیفت فرکانسی داپلر اهداف باید در طی زمان تشکیل تصویر ثابت بماند؛ ولی در یک سناریوی واقعی، حرکت اهداف از دید رادار ناشناخته و همچنین ...

پیشرفت­های اخیر در زمینه وسایل پرنده و قابلیت نصب سنجنده ­های سبک بر روی آن­ ها، امکان برآورد مشخصه­ های ساختاری درختان و توده ­های جنگلی را از راه دور با هزینه‌های نسبتاً کم در مقایسه با روش‌های سنتی مهیا کرده است. در این پژوهش، دقت و صحت برآورد ارتفاع تک‌درختان با استفاده از تصاویر یک پرنده هدایت‌پذیر از دور (پهپاد) ارزان‌قیمت بررسی شد. برای این منظور 854 تصویر از ارتفاع 100 متری برداشت شد و پ...

ناشناخته بودن حرکت اهداف از دید رادار باعث می‌شود تا تصویر تشکیل‌شده بر مبنای الگوریتم برد-داپلر (RD) دچار مات‌شدگی شود، زیرا این الگوریتم برای استخراج تصویر از اهدافی استفاده می‌شود که در طی زمان پردازش همدوس (CPI) رادار، حرکت یکنواختی داشته باشند. به عبارت دیگر، شیفت فرکانسی داپلر اهداف باید در طی زمان تشکیل تصویر ثابت بماند؛ ولی در یک سناریوی واقعی، حرکت اهداف از دید رادار ناشناخته و همچنین ...

در این مقاله نظام علمی و پژوهشی کشور بررسی شده است. سخن از پژوهش و پژوهشگر و ارتباط مستقیم یا غیر مستقیم آن با حرکت علمی کشور است. بر این مبنا یک ساختار هرمی ترسیم شده که مبین نظام پژوهشی است. پژوهش نه به صورت امری مجزا و فردی, بلکه به صورت یک نظام هدفمند از سیاستگذاری کلان تا نقش دانشگاه, مدیریت حل یک مسئله علمی و ارزیابی نتایج را شامل می شود. این گونه نگرش ارتباط متقابل بین مؤسسات و افراد را ...

چکیده پیشرفت صنایع مختلف کاربردهای جدیدی برای ربات ها ایجاد کرده است که در آن هم مهارت بازو و هم بزرگی ابعاد فضای کاری بطور همزمان نیاز است. از این رو دسته جدیدی از ربات های مار شکل ساخته شده اند. از مشخصات اکثر ربات های مار شکل داشتن افزونگی درجات آزادی است که این افزونگی درجات آزادی را می توان برای انجام وظایف جانبی و یا برای بهینه کردن شاخص هایی به کار برد. از آنجا که اکثر کاربردهای ربات ها...

امروزه سرویس‌های مکان-مبنا اعم از سیستم‌های پیش‌بینی ترافیک و خدمات ارائه شده از طریق تلفن همراه به بخشی از زندگی روزمره ما تبدیل شده‌اند. سرویس‌ها، کاربران، مفاهیم مکان، زمان و حرکت به عنوان زیر دامنه‌های اصلی خدمات مکان-مبنا تعریف می‌شوند. این زیردامنه‌ها کاملاً نا‌همگن و پیچیده می‌باشند که برای رفع این مشکل می‌توان از آنتولوژی به عنوان هسته‌ی زیرساختار داده‌های موجود در این خدمات استفاده کرد....

در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...