در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

جداسازی درجات آزادی بازوهای موازی علاوه بر طراحی بازوهای موازی با درجات آزادی کمتر، منجر به ساختار مکانیکی ساده تر، فضای کاری بیشتر، کنترل ساده تر، دقت بیشتر و هزینه ساخت کمتر می شود. از جمله این بازوها، بازوی موازی 3t1r شامل سه درجه آزادی انتقالی در فضا و یک درجه آزادی دورانی حول محور ثابت است. طراحان روش های سیستماتیک مختلفی را جهت دستیابی به بازوهای موازی با درجات آزادی مستقل ابداع کرده اند....

با رشد صنایع در کشورهای مختلف‏، بهره گیری از ربات ها نیز روز به روز بیش تر رواج پیدا می کنند؛ به ویژه در کاربردهایی که به دقت و سرعت بیش تری نیاز است. ‏در این بین ربات های ساختار موازی به دلیل دارا بودن دقت و ظرفیت حمل بار بیش تر‏ و نیز امکان دسترسی به سرعت ها و شتاب های بالاتر نسبت به ربات های سری‏، در سال های اخیر خیلی مورد توجه بوده اند. اما معایبی چون فضای کاری محدود‏‏ و هزینه ی بالای ساخت ...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

مقدمه: طراحی مناسب ایستگاه کاری اداری برای تایپیست ها و شیب مناسب صفحه کلید، می تواند از بروز بیماری های عضلانی اسکلتی اندام فوقانی، پیشگیری کند. هدف این مطالعه مقایسه زوایای حرکت مچ دست و انگشتان هنگام تایپ در ایستگاه های کاری متفاوت با شیب های متفاوت صفحه کلید می باشد. روش بررسی: در این مطالعه تجربی، تعداد 10 نفر از کارکنان زن تایپیست دانشگاه به روش تصادفی انتخاب شدند. آزمایش بر روی دو صندلی ...

مقدمه: حفظ سلامت کارکنان در محیط های کاری از وظایف مدیران بوده و توجه به عوامل تهدید کننده آن حایز اهمیت است. این مطالعه با هدف ارزیابی شیوع ریسک فاکتورهای اختلالات اسکلتی -عضلانی و ارتباط آن با میزان بار کاری در کارکنان مرکز 118 مخابرات شهرستان سنندج انجام شد. روش ها: این مطالعه مقطعی، توصیفی– تحلیلی به صورت سرشماری در کارمندان مرکز 118 مخابرات شهرستان سنندج انجام گرفت. برای جمع آوری اطلاعات م...

ربات‌های کابلی یکی از انواع ربات‌هایی هستند که زنجیره‌ی سینماتیکی آنها موازی می‌باشد. ربات‌های کابلی موازی به دلیل استفاده از محرک کابلی به جای بازوهای صلب، دارای ویژگی‌های مهمی همچون فضای کاری گسترده، سرعت و شتاب بالاتر و صرفه اقتصادی مطلوب می‌باشند. از سوی دیگر به دلیل فضای کاری گسترده و خاصیت ذاتی کابل در معرض ارتعاشات ناخواسته قرار دارند به همین دلیل بررسی مدل دینامیکی و ارتعاشی آنها یک ضرو...

در این مقاله، مساله زمان بندی خط تولید جریان کارگاهی مونتاژ دو مرحله‌ای با در نظر گرفتن زمان‌های آماده سازی مستقل از توالی و با هدف کمینه‌سازی مجموع زمان تکمیل کل سفارشات مطالعه می‌شود. در این مسئله چند سفارش برای یک نوع محصول وجود دارد. هر محصول سفارش‌داده‌شده از چند قطعه متفاوت تشکیل شده است. در ابتدا، قطعات در یک محیط جریان کارگاهی با وجود چند ماشین (ایستگاه) مختلف تولید می‌شوند و سپس در یک ...

این پژوهش به بررسی مسأله زمان بندی مجدد ناشی از اختلال دوباره کاری بر روی ماشین های ‏موازی یکنواخت می پردازد. فرض بر این است که کارها قبلاً به منظور کمینه کردن مجموع ‏زمان های تکمیل، زمان بندی شده و در حال پردازش هستند؛ مجموعه ای از آن ها که به دلایلی نیاز ‏به دوباره کاری دارند، برگشت خورده و موجب اختلال می شوند. دو تابع هدف ناسازگار پس از ‏بروز اختلال در نظر گرفته می شوند: تابع هدف اولیه، همان ...

این پایان نامه به بررسی فضای کاری و نقاط تکین هگزاپاد که یکی از انواع مشهور مکانیزم های موازی است می پردازد. طبیعت حلقه بسته مکانیزمهای موازی ، حرکت این نوع مکانیزمها را محدود می کند و باعث به وجود آمدن سینماتیک تکین پیچیده در داخل فضای کاری می شود. بنابر این جهت طراحی بهینه این مکانیزمها باید به تحلیل و بررسی فضای کاری و نقاط تکین دقت ویژه ای شود. در این پایان نامه ضمن معرفی هگزاپاد مورد نظر و...