چکیده ندارد.

در پروژه حاضر تعیین ظرفیت حمل بار در رباتهای با مفاضل الاستیک به شیوه کنترل مود لغزشی ارایه می گردد همچنین روش تعیین ظرفیت حمل بار در این رباتها با استفاده از روش خطی سازی به وسیله بازخورد بهینه سازی می شود این پروژه ابتدا روش تعیین معادلات دینامیکی ربات با مفاصل الاستیک و اماده سازی آنها را برای کنترل به شیوه مود لغرشی ااریه می دهد. سپس الگوریتم کنترل مود لغرشی روی ربات در دو حالت عدم وجود و و...

در فصل اول تاریخچه ربات های بیمارستانی به خصوص ربات های پرستار مورد بررسی قرار می گیرد و سپس به بیان وظایف پرستاران پرداخته می شود. در فصل دوم به بررسی مکانیزم های موجود برای پایه ربات پرداخته می شود. سپس با توجه به اولویت بندی پارامترهای اهمیت یک مکانیزم مناسب برای پایه متحرک انتخاب می شود. در انتهای فصل دوم، نحوه کنترل ربات در قالب یک مثال آورده می شود. در فصل سوم ابتدا برای ربات مورد نظر، مک...

در این پایان نمه مدل ریاضی شامل سینماتیک و دینامیک مستقیم و معکوس برای تحلیل حرکت ربات متحرک با بازوی مکانیکی مورد بررسی قرار گرفته معادلات استخراج شده در محیط نرم افزار mathermatical شبیه سازی و به همراه آن چند مطالعه موردی آورده شده است همچنین چندین روش تست برای بررسی خطا و تحلیل آماری آن که از پارامترهای مهم درکاربرد این گونه رباتها است بیان گریده که شامل t test و f test در مورد خطای موقعیت ...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیریک سیستم موبایل ربات صفحه ای شامل پایه غیرهلونومیک وبازوی سه لینکی در حضور موانع ارایه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارایه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرکهای ربات می شود که تحت رفتار این محرکها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع م...

در سال های اخیر مسأله ی کنترل بازوهای ربات توجه زیادی را به خود معطوف کرده است و محققان و پژوهشگران بسیاری در این حوزه به فعالیت پرداخته اند. بازوهای ربات به طور گسترده در بسیاری از کاربردها مانند فرآیندهای صنعتی، کاوشگرهای فضایی و کارهایی که نیاز به دقت و سرعت بالا دارند استفاده می شوند. استفاده از مواد با وزن کم برای ساخت بازوهای ربات و نیاز به استفاده از بازوهای با طول بیشتر منجر به ساخت و گ...

چکیده ندارد.

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

به منظور ارزیابی تنوع کاریوتیپی میان 17 ژنوتیپ از گونه آگروپیرون (agropyron elongatum l. ) این تحقیق انجام شد .صفات کاریوتیپی از قبیل طول بازوی بزرگ و طول بازوی کوچک، طول کل کروموزوم، نسبت بازوی بزرگ به بازوی کوچک، نسبت بازوی کوچک به بازوی بزرگ و نوع کروموزوم براساس دسته بندی لوان محاسبه گردید. سطح پلوئیدی ژنوتیپ­های مطالعه شده دکاپلوئید (70= x10= n2) و یکی از ژنوتیپ­ها میکسوپلوئید (14= x2= n2,...

به منظور ارزیابی تنوع کاریوتیپی میان 17 ژنوتیپ از گونه آگروپیرون (Agropyron elongatum L. ) این تحقیق انجام شد .صفات کاریوتیپی از قبیل طول بازوی بزرگ و طول بازوی کوچک، طول کل کروموزوم، نسبت بازوی بزرگ به بازوی کوچک، نسبت بازوی کوچک به بازوی بزرگ و نوع کروموزوم براساس دسته‌بندی لوان محاسبه گردید. سطح پلوئیدی ژنوتیپ­های مطالعه شده دکاپلوئید (70= x10= n2) و یکی از ژنوتیپ­ها میکسوپلوئید (14= x2= n2,...