پایه روش پیشنهادی در این پایان نامه فراهم آوردن چارچوبی برای طراحی کنترل کننده توسط تابع لیاپانوف غیرمربعی برای سیستم های معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزئی (pde) است. در ادامه، کنترل کننده مقاوم با استفاده از معیار کارایی مقاوم h_? برای گروهی از سیستم های pde مرتبه دوم ، جهت حذف اغتشاش طراحی شده است. در این پایان نامه، امکان استفاده همزمان از تابع لیاپانوف غیرمربعی و کنترل کننده non-pdc-psd فراه...

مهم‌ترین چالش در سیستم‌های تله‌اپراتوری دو طرفه، دست‌یابی به حس درست اپراتور از محیط و ضمانت پایداری سیستم می‌باشد. تاکنون روش‌های متنوعی برای کنترل این سیستم‌ها ارائه شده است که در ‌آنها از شرایط انفعال برای نیروی‌های محیطی و اپراتور در اثبات پایداری تابع لیاپانوف استفاده شده است. این شرایط می‌توانند محدودیت‌های جدی به خصوص در حیطه کاربردهای پزشکی بر روی سیستم‌های تله‌اپراتوری تحمیل نمایند. وج...

سیستم های فازی تاکاگی – سوگنو به عنوان یک مدل مناسب برای خطی سازی محلی یک سیستم غیر خطی و ارایه رفتار سیستم غیر خطی اصلی از طریق ارتباط میان این زیر سیستم ها توسط توابع عضویت اختصاص داده شده به هریک، توجه زیادی را به خود جلب نموده است. تحلیل پایداری و پایدار سازی اینگونه سیستم ها به دلیل برخورداری از ساختار شبه خطی، پیشتر بر مبنای توابع لیاپانوف ارایه شده برای سیستم های خطی انجام گرفته است. یکی...

معادلات حالت سیستم پاندول معکوس به شکل متعارف کنترل‌پذیر بوده و شامل دو تابع غیرخطی می‌باشد. از آنجائی که شبکه‌های فازی عصبی تطبیقی دارای خاصیت تقریب‌زنی عمومی می‌باشند، در این مقاله از این ویژگی برای مدلسازی توابع مذکور استفاده می‌شود. سپس بر اساس روش خطی‌سازی با فیدبک و کنترل فازی تطبیقی و با استفاده از مدل شبکه‌های فازی عصبی تطبیقی، کنترل کننده مناسب برای سیستم پاندول معکوس طراحی گردیده است....

معادلات حالت سیستم پاندول معکوس به شکل متعارف کنترل‌پذیر بوده و شامل دو تابع غیرخطی می‌باشد. از آنجائی که شبکه‌های فازی عصبی تطبیقی دارای خاصیت تقریب‌زنی عمومی می‌باشند، در این مقاله از این ویژگی برای مدلسازی توابع مذکور استفاده می‌شود. سپس بر اساس روش خطی‌سازی با فیدبک و کنترل فازی تطبیقی و با استفاده از مدل شبکه‌های فازی عصبی تطبیقی، کنترل کننده مناسب برای سیستم پاندول معکوس طراحی گردیده است....

هدف از کنترل بهینه یافتن یک قانون کنترل برای سیستم دینامیکی می باشد، که علاوه بر تضمین پایداری سیستم، یک تابع هزینه را که بر روی حالات و ورودی های سیستم تعریف می شود؛ مینیمم کند. حل مسئله کنترل بهینه در سیستمهای غیرخطی منجر به حل یک یا دو معادله دیفرانسیل با مشتقات جزئی خواهد شد که حل آن جز در حالتهای خاص، پیچیده و گاه غیر ممکن می باشد. از این رو محققین به دنبال روشها و قوانین کنترلی بوده اند ک...

در این مقاله، قانون کنترلی مقاوم برای دینامیک طولی غیرخطی موشک براساس تئوری لیاپانوف و کنترل مدلغزشی برای ردیابی زاویه حمله ارائه شده است. فرض بر این است که در معادلات غیرخطی، نامعینی غیرتطبیقی وجود دارد. در روش پیشنهادی، بهره های کنترل کننده توسط الگوریتم اجتماع ذرات بهینه شده است. برای این منظور تابع هزینهای با استفاده از خطای ردیابی خروجی تعریف شده است. نتایج شبیه سازی برتری عملکرد کنترل کنن...

در این مقاله روشی جدید برای پایدارسازی و طراحی قانون کلیدزنی پایدارساز برای سیستم های همگن سوئیچ شونده به عنوان دسته ای از سیستم های غیرخطی سوئیچ شونده معرفی شده است. سیستم سوئیچ شونده مورد نظر دارای تعداد مشخصی زیرسیستم است که همگی همگن از درجه دلخواه با ضرایب گسترش یکسان هستند. در این روش هیچ محدودیتی در رابطه با بعد سیستم، درجه همگنی و ضرایب گسترش وجود ندارد. روش ارائه شده مبتنی بر وجود تابع...

واژه هایبرید به معنی چیزی است که حاصل تلفیق دوخاصیت نامتجانس با یکدیگر می باشد. در نظریه مدل سازی سیستم های دینامیکی، عبارت سیستم هایبرید به سیستمی اطلاق می شود که رفتار آن شامل دو نوع دینامیک گسسته و پیوسته باشد. امروزه با افزایش روز افزون کاربرد محصولاتی که در آنها از رایانه و یا ریزپردازنده ها برای کنترل استفاده می شود، لزوم بهره گیری از راهبردهای جدید برای تحلیل و طراحی سیستم های هایبرید آ...

در این مقاله، برای اولین بار طراحی یک کنترلگر h∞ فازی غیر-pdc مبتنی بر رویتگر برای سیستمهای فازی t-s دارای اغتشاش با متغیرهای مقدم قواعد نامعلوم ارائه می گردد. بر خلاف روشهای غیر-pdc موجود، در روش ارائه شده از متغیرهای واقعی فرایند در معادلات کنترلگر استفاده نگردیده است. هم چنین با بهرهگیری از رویکرد افزونگی توصیفگر، بهرههای رویتگر و کنترلگر از طریق حل تعدادی از نابرابریهای ماتریسی خطی اکید ...