در این پایان نامه، با مدل سازی بازوی مکانیکی سه درجه آزادی با دو عضو انعطافپذیر که در فضای سه بعدی کار می کند، حرکات دینامیکی سه بعدی ناشی از انعطافپذیری اعضا مورد مطالعه قرار می گیرند. بدین منظور از روش مودهای فرضی برای مدل سازی بازوهای مکانیکی انعطافپذیر استفاده می شود. روش مودهای فرضی به گونه ای اعمال شده است که تغییر شکل اعضا در فضای سه بعدی توصیف شود. برای بدست آوردن معادلات حاکم بر سیستم ...

لویی کاستالدی، پزشکی ایتالیایی است که در طی سال های 1293-1320ق./1876-1902، به عنوان معلم طب در دارالفنون، و نیز در مقام پزشک مخصوص و جراح، به استخدام دولت و دربار قاجار درآمد. سپس، طی سال های 1320-1329ق./1902-1911، به سمت قونسول رسمی ایران در میلان منصوب شد. از فعالیت های پزشکی کاستالدی در ایران، به جز اطلاعات پراکنده، گزارش مبسوطی در دست نیست؛ اما 53 برگ سند اداری، در آرشیو وزارت امور خارجه و ...

لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (pdf) مراجعه فرمایید.

امروزه لوله ها کاربرد وسیعی در زندگی بشر از جمله در انتقال آب، فاضلاب، سوخت و دیگر مصارف صنعتی ایفا میکنند. ساختار شهری امروزی و پیچیدهتر شدن سازهها باعث شده که عمق دفن لوله ها روز به روز بیشتر گردد. هزینه بالای ساخت و اجرای لولهها، کاربری سادهتر، اجرای بهینه و مقاومت در برابر فرسایش، سازندگان را به سمت استفاده از مواد انعطافپذیر در ساخت لوله ها و طراحی با عمر بالای صد سال سوق داده است. دستیابی...

استفاده از رباتهای موازی به علت خصوصیات مناسبی که دارند، بسیار مورد توجه محققان و صاحبان صنایع قرار گرفته است. هرجا صحبت از سختی زیاد ، تحمل بار به وزن زیاد، پایداری بالاو ... است ، رباتهای موازی جایگاه مخصوصی دارند. به همین دلیل تحقیقات فراوانی در مورد اینگونه مکانیزمها صورت گرفته است و همچنان نیز ادامه دارد. از آنجا که داشتن طرحی مناسب و بهینه هم از نظر صرفه جویی در هزینه و انرژی و هم از نظر ...

رباتهای گروهی در کاربردهای رباتیکی به طور گسترده مورد استفاده قرار میگیرند؛ به خصوص در مواردی که استفاده از رباتهای انفرادی برای به نتیجه رساندن کاری مشخص امکانپذیر نباشد. بنابراین، طراحی الگوریتمی کارا برای کنترل رباتهای گروهی یکی از مسائل مورد بحث در رباتیک میباشد. در این پایان نامه در ابتدا شبیه سازی ای طراحی شده تا کارکرد جستجوی گروهی رباتها با استفاده از بهینه سازی ذرات بررسی شود. سپس دو ا...

رباتهای کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای رباتهای موازی می باشند با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرکها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان رباتهای کابلی معلق و رباتهای کلاسیک موازی در این است که کابلها فقط قدرت تحمل نیروهای کششی را دارند و در نتیجه پنجه را فقط به سمت خود می توانند بکشند. در نتیجه ی این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص رباتهای موازی را نمی توان...

رباتهای انعطاف پذیر در مقایسه با رباتهای صلب دارای مزایای بیشتری می باشند . مشکلات موجود برای کنترل رباتهای الاستیک یکی از عوامل بازدارنده استفاده از رباتهای انعطاف پذیر است. در این تحقیق نخست مسیر حرکت ربات را که به علت وجود درجه های آزادی اضافی ناشی از انعطاف پذیری می توانند پیچیده باشند با معرفی قیدهای مصنوعی مدل شده اند سپس برای سیستم هایی که تحت تاثیر قیدهای مصنوعی قرار دارند و تعداد عملگر...

  زمینه: امروزه برای ارزیابی و گزینش منطقی رزیدنت‌های جراح دامپزشک در دنیا از معیارهای گوناگونی استفاده می شود که شاخص­های شخصیتی یکی از این مؤلفه های اثرگذارمی باشند.  هدف: هدف از پژوهش حاضر بررسی نقش و جایگاه مهارت‌های شخصیتی در انتخاب دستیاران جراح دامپزشک در ایران می باشد. روش: روش پژوهش توصیفی از نوع همبستگی است. گروه نمونه شامل 150 نفر از اساتید، دانشجویان، تکنسین ها و جراحان دامپزشکی د...

هدف: این مطالعه به منظور مقایسه نتایج استفاده از پروتزهای راند و آناتومیک پستان در بیماران تحت breast augmentation در بیمارستان های دانشگاه و مراکز خصوصی از سال 1382 تا سال 1389 انجام شده است. روش مطالعه: 56 نفر از افراد تحت breast augmentation در بیمارستان های دانشگاه و مراکز خصوصی از سال 1382 تا سال 1389 در این مطالعه مورد بررسی قرار گرفتند که میزان رضایت بیمار و پزشک و عوارض در دو گروه پروت...