در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

هدف این مقاله توسعه فرایند طراحی سیستمی ماهواره است. برای این منظور از روش ماتریس ساختار طراحی به عنوان ابزاری کارآمد برای طراحی و تحلیل سیستم های پیچیده استفاده شده است. با توجه به ویژگی های روش ماتریس ساختار طراحی در مواجهه با سیستمی پیچیده با پارامترهای متنوع، از این روش برای نمایش وابستگی های بین پارامترهای طراحی ماهواره و ارائه فرایند طراحی در سطح سیستمی استفاده شده است. بر اساس این روش، م...

اخیرا شناسایی لحظه‌ای سازه‌ها تنها براساس خروجی اندازه‌گیری شده حین ارتعاش مورد توجه خاصی قرار گرفته است. یکی از روش‎های قدرتمند شناسایی آفلاین سیستم، روش آنالیز اجزای پراکنده می‌باشد که در زیرمجموعه روش‎های شناسایی کور منبع (BSI) قرار دارد. این روش با انتقال پاسخ‎های دینامیکی سازه از حوضه زمانی به فرکانسی موجب پراکندگی داده‎ها شده و بر اساس آن پارامترهای مودال سیستم شناسایی می‌گردد. در بخش انت...

امروزه کاربرد ربات‌های پرنده در سیستم‌های مهندسی در حال گسترش است. کنترل یک ربات پرنده همواره از مسایل مطرح در این زمینه می‌باشد. پارامترهای این دسته از سیستم‌ها متغیر بوده و دینامیکی متغیر با زمان را رقم می‌زنند. یک کنترل‌کننده نامتغیر با زمان به دلیل شرایط واقعی و تغییرات پارامترهای سیستم پاسخ مناسبی به‌ دست نمی‌دهد. از سوی دیگر دینامیک سیستم تحت تأثیر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات غیر قابل پیش‌بین...

یکی از روش های متداول شناسایی آسیب در سازه ها و تعیین محل و شدت آسیب در آنها بررسی تغییرات پارامترهای مودال سازه قبل و بعد از بروز آسیب است. در این روند که اغلب بر پایه روش های بهینه سازی هستند، یک تابع هدف بر پایه فرکانس های طبیعی و یا شکل مودهای سازه و یا هر دو به کار برده می شود.در این مقاله سعی می شود مروری اجمالی بر تحقیقات پیشین در خصوص شناسایی آسیب براساس پارامترهای مودال و توابع هدف متد...

این مقاله به شناسایی مودال ساختار ماشینهای دوار با استفاده از روش تخمین طی دو آزمایش می‌پردازد. آزمایش1) شناسایی یک سیستم کامل بدون نیاز به ‏اندازه‏گیری یک ردیف از ماتریس FRF درحالیکه یک ستون ماتریس مشخص باشد، با استفاده از یک مدل شبیه‏سازی روتور با چهار درجه آزادی. آزمایش2) شناسایی پارامترهای موجود در یک سیستم صنعتی که در آزمایش1 نمایان نشده است. سیستم آزمایشی یک سیستم ارتعاشی پیوسته بوده بناب...

تعمیرات و نگهداری سیستم های پیچیده و حساس صنعتی از اهمیت بالایی برخوردار است. با توجه به هزینه بالای تعمیرات اساسی، تشخیص به موقع عیوب این سیستمها قبل از وقوع هر گونه اتفاق ناگوار می تواند بسیار مهم باشد. در نتیجه تشخیص خطاهای موجود در یک سیستم می تواند از وقوع حوادث پرهزینه و خطرناک جلوگیری کند. در این پایان نامه سیستم تشخیص خطای مبتنی بر مدل برای یک توربین گازی v94.2 آنسالدو نیروگاه تولید بر...

در این پروژه به بررسی تشخیص خطا مبتنی بر مدل می پردازیم. اساس کار با استفاده از مدلسازی پتری انجام می پذیرد. در این حال خروجی مدل را با خروجی سیستم مقایسه می کنیم و با تعیین مانده به تشخیص خطا می پردازیم. برای بدست آوردن تابع تبدیل سیستم از روش حداقل مربعات بازگشتی استفاده شده است. با بدست آوردن تابع تبدیل سیستم، تابع را دیجیتال می کنیم و مدل دیجیتال را توسط مدل پتری پیوسته پیاده سازی می کنیم. ...

در این مقاله به شناسایی عناصر دستگاه جدید آزمایش ساخته شده برای سیستم تعلیق یک چهارم خودروی سمند با مکانیزم مک فرسون پرداخته شده است. ورودی های این دستگاه شامل جابجائی (ناهمواری) جاده و شتاب آن می باشد و خروجی های آن شامل شتاب جرم معلق، شتاب جرم غیرمعلق، جابجایی تعلیق و فشردگی تایر هستند که توسط سنسورها ثبت می شوند. دستگاه آزمایش سیستم تعلیق دارای مکانیزم مک فرسون با فنر و میراگر غیرخطی بوده و ...

آنالیز حساسیت روشی است که با استفاده از مدل سازی یک سیستم، روابط بین پارامترهای ورودی را تعیین کرده و تاثیر هر یک از این پارامترها را بر نتیجه و خروجی مدل می سنجد تا پارامترهایی که بیشترین تاثیر را بر نتیجه دارند به عنوان حساس ترین و مهمترین متغیرهای ورودی شناسایی شوند. در واقع آنالیز حساسیت رابطه بین متغیر ها و میزان تاثیر آنها بر یکدیگر را مشخص نموده، پارامترهای مرتبط با متغیر های خروجی را شن...