این مقاله به بررسی روش‏های گوناگون نگاشت ماتریسهای سفتی، میرایی و جرم بین فضای مفصل و کارتزین در مبحث کنترل امپدانس ربات‏ها می‏پردازد. نگاشت بین این دو فضا، از موضوعاتی است که به صورت ویژه برای ماتریس سفتی ربات‏های سری و موازی مورد بررسی و استفاده بسیاری از محققان واقع شده است. اما تمامی روابط نگاشت ارائه شده پیش از این برای جابجایی‏های کوچک یا همان حالت استاتیکی بیان شده‏ اند. در واقع تاکنون ب...

چکیده ندارد.

تجارب کشورهای درحال توسعه در دهه­ی 60 میلادی نشان داد که لزوماً رشد اقتصادی، کاهش فقر را به همراه نخواهد داشت. از این‌رو تحقیقات در دهه 1970 در زمینه­ی تدوین ویژگی‌های رشدی که همراه با کاهش فقر باشد، مطرح گردید و اصطلاح "رشد فقر زدا" مورد توجه قرار گرفت. این تجارب نشان می­دهد که اگر ویژگی‌های گروه‌های فقیر در الگوی رشد در نظر گرفته نشود، لزوماً با رشد اقتصاد ملی، فقر کاهش نخواهد یافت. این مطالعه ...

زمینه و هدف: یکی از مهمترین معضلات محیط زیستی تولید بیش از اندازه مواد زائد جامد شهری و مدیریت این مواد است. ارزیابی اثرات محیط زیستی (Environmental Impact Assessment= EIA) به عنوان راهکاری جهت به حداقل رساندن اثرات منفی دارای اهمیت است. هدف از این مطالعه استفاده از فرآیند EIA برای به حداقل رساندن اثرات محیط زیستی محل دفن زباله های شهرکرد و ارائه گزینه مناسب برای مدیران و برنامه ریزان این شهر ب...

پروژۀ مجتمع مسکونی 432 واحدی مسکن مهر با مساحت 3/2 هکتار در شمال‌شرقی شهرستان محمودآباد مازندران واقع شده است. در این مطالعه سه روش ماتریس ارزیابی سریع آثار (ماتریس پاستاکیا)، تصمیم‌گیری چندمعیاره (AHP) و چک‌لیست سنجشی هم‌ترازی به منظور ارزیابی آثار محیط‌زیستی استفاده شد. طبق نتایج ماتریس پاستاکیا فعالیت‌های پروژه در فاز ساختمانی شامل 9 اثر مثبت و 19 اثر منفی و در فاز بهره‌برداری شامل 14 اثر مث...

از میان عوامل محیطی، عامل اقلیم و پدیده های جوی جزء تأثیرگزارترین عوامل روی ایمنی حمل و نقل به حسابمی آیند که خطرناک ترین آن ها یخبندان می باشد. بدین منظور برای مطالعه توزیع زمانی و مکانی پدیده یخبندان درمسیر سنندج  همدان از ماتریس وضعیت های اقلیمی استفاده شد. برای استفاده از این ماتریس، از قسمت خدماتماشینی سازمان هواشناسی کشور داده های روزانه سه پارامتر دما، بارش و رطوبت نسبی سه ایستگاه سینوپت...

  با توجه به محدودیت­های موجود در واردات فرآورده‌های عمده نفتی مانند بنزین، گازوئیل و گاز مایع، این سوال مطرح است که محدودیت عرضه این فرآورده‌ها، تا چه میزان بر تولید سایر بخش‌های اقتصادی، درآمد عوامل تولید و نهادهای جامعه(خانوارها) اثر می‌گذارد؟ یکی از الگوهای تعادل عمومی قابل استفاده برای سنجش این آثار، الگوی ماتریس حسابداری­اجتماعی( SAM ) است. اما در شرایط محدودیت عرضه در برخی از بخش‌های اقت...

پژوهش حاضر تحلیلی کاربردی از روش توسعه عملکرد کیفیت، در طراحی میز و صندلی مدارس راهنمایی شهر تهران است. استفاده از میز و نیمکت های موجود، مشکلات بسیاری را برای دانش آموزان به همراه داشته است. در مطالعه حاضر، روش توسعه عملکرد کیفیت با بررسی دقیق این مشکلات و دست یابی به نیازهای واقعی کاربران با استفاده از روش هایی چون ندای مشتری، هدف نهایی را در ارائه راه حل هایی دقیق و صحیح برای برآورده نمودن ن...