در این مقاله مروری، پس از ارائه یک تاریخچه و بررسی مزایای روبات چهارپا، به آخرین پژوهشهای انجام شده در جهان در زمینه این روباتها اشاره می گردد. در ادامه انواع مکانیزمهای گام برداری و مسیرهای حرکتی روبات چهارپا و نیز معیارهای پایداری ایستا و پویای آن ارائه می‌شود. همچنین مدلسازی و تحلیل جنبشی و پویشی یک روبات چهارپای کلّی با 12 درجه آزادی بررسی می گردد. در نهایت الگوریتم های کلّی مسیریابی این گونه...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی محدود برای سیستم های تله اپراتوری غیرخطی نامعین و مقید به مساله اشباع محرک ها می باشد که در آن تاخیر زمانی موجود در کانال انتقال اطلاعات نیز به صورت متغیر با زمان و نامتقارن است. ساختار کنترلی پیشنهادی یک کنترل کننده تناسبی غیرخطی به همراه یک کنترل کننده دمپینگ غیرخطی بوده که جمله تناسبی تابعی از خطای ردیابی موقعیت بین روبات های فرمانده و فرمانبر می باش...

مقدمه: مساله ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دومعادله ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیهی آدومین حل شده است. برتری روش بهکاررفته این است که پاسخ را به-صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به دست میدهد. دقت روش به کاررفته تا مرتبه ی دلخواه قابلافزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمیشود. مساله یک باربرای هر ساختار حل م...

چکیده رباط کریم با جمعیتی حدود 680000 نفر در سال 1389 روزانه 550 تن زباله تولید میکند. محل کنونی دفن زباله بعلت قرار گیری در موقعیت محیطی نامناسب و آثار آلودگی زیست محیطی آن نه تنها در شرایط کنونی پدیدار شده بلکه در آینده نیز آثار خود را بهتر نشان خواهد داد. از میان روشهای مختلف دفع زباله، روش دفن بهداشتی از مهمترین روشهائی بوده است که مدیریت شهری این شهر طی سالیان اخیر به آن تکیه زده است. نتا...

زمینه و هدف: امروزه با افزایش شهرنشینی در شهرهای بزرگ و هم چنین افزایش سرانه تولید پسماند شهری به علت صنعتی شدن جوامع، جمع آوری و دفع پسماندهای شهری به یکی از مهم ترین مقوله های مدیریت جامع پسماندهای شهری تبدیل شده است. محل های دفن غیر بهداشتی پسماند، اثرات نامطلوبی روی محیط بر جای می گذارند. زمانی این اثرات شدت بیشتری خواهند داشت که محل های دفن بدون انجام فرآیند مکان یابی انتخاب شده باشند. کار...

شهر بابلسر با جمعیتی معادل 47927 نفر در سال 1384، روزانه 72.5 تن زباله تولید می کند. محل کنونی دفن زباله علاوه بر تکمیل ظرفیت از موقعیت محیطی کاملاً نامناسبی بهره گرفته و آثار و آلودگی های زیست محیطی آن نه فقط در شرایط کنونی پدیدار شده بلکه در آینده نزدیک نیز آثار منفی خود را بهتر نشان داده و توسعه پایدار ناحیه غربی این شهر را با بحران مواجه خواهد ساخت. از میان روش های مختلف دفع زباله، روش دفن م...

زمینه و هدف: مکان­یابی مناسب پسماند­های شهری از به وجود آمدن معضلات زیست محیطی در شهرها جلوگیری می­کند. این تحقیق با هدف شناسایی مکان بهینه جهت دفن پسماند در شهرستان مینودشت با استفاده از روش منطق فازی در gis و مدل تحلیل سلسله مراتبی فازی (fahp) است که براساس میزان جمعیت تخمینی در 20 سال  آینده و مساحت مورد نیاز برای دفع پسماند آن­ها صورت می­گیرد. روش بررسی: انتخاب مکان مناسب برای دفن پسماند ن...

در این مقاله مروری، پس از ارائه یک تاریخچه و بررسی مزایای روبات چهارپا، به آخرین پژوهشهای انجام شده در جهان در زمینه این روباتها اشاره می گردد. در ادامه انواع مکانیزمهای گام برداری و مسیرهای حرکتی روبات چهارپا و نیز معیارهای پایداری ایستا و پویای آن ارائه می شود. همچنین مدلسازی و تحلیل جنبشی و پویشی یک روبات چهارپای کلّی با 12 درجه آزادی بررسی می گردد. در نهایت الگوریتم های کلّی مسیریابی این گونه...

در بازرسی فراصوتی پروفیل­ها، معمولا به دلیل دسترسی آسان­تر، بازرسی از روی سطح بیرونی صورت می­گیرد. در احداث پل­های فلزی، پروفیل­های با مقطع چند ضلعی به‌گونه­ای در کنار یکدیگر قرار می­گیرند که دسترسی به دیواره بیرونی پروفیل­ها وجود ندارد و در نتیجه بازرسی خوردگی باید از روی سطح داخلی پروفیل انجام ­شود. در این حالت، بازرسی فراصوتی پروفیل­ به صورت دستی غیرممکن است. جهت دسترسی به سطح داخلی این پروف...

چکیده: روبات یدک‌کش روبات ماشین‌واره‌ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می‌کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می‌کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می‌شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏ES‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک‌کش تبدیل به مسئله برنامه‌ریزی حرکت روبات ماشین‌واره می‌شود. ‏مقدار پارامتر ‏ES‏ با توجه به تعداد ید...