تلاش‌ها در ایجاد حس حرکت واقعی‌تر به‌سمت طراحی سامانه‏های حرکت­ساز با مدل‌های سینماتیک معکوس غیرخطی سامانه‌های حرکتی گرایش یافته است. این رویکرد به‌علت ضرورت کاربرد حل زمان واقعی سبب پیچیدگی محاسباتی می‌شود. اجابت خواسته‌های مسئله، نیازمند بهره‌گیری از روش‌های محاسباتی کارآمد با سرعت و دقت بالا، بدون بروز وقفه در عملکرد سامانة حرکتی در کاربردهای زمان واقعی است. سیستم‌های فازی به‌عنوان بخش مهمی ...

امروزه کنترل مدل پیش بین به دلیل توانایی در پیش بینی رفتار آینده سیستم های چند متغیره و کنترل بهینه آنها همراه با در نظر گرفتن قید ها و محدودیت های حاکم، تبدیل به یک استراتژی کنترل پیشرفته در صنعت شده است. از آنجاییکه سیستم های موجود در صنعت اغلب غیر خطی می باشند، کنترل مدل پیش بین غیر خطی می تواند بهترین گزینه برای این سیستم ها باشد. استفاده از مدل غیر خطی جهت پیش بینی سبب می شود تا مسئله بهین...

در این پایان نامه ابتدا بوسیله قضایای پایداری ناحیه تعادل در سیستم های دارای ورودی ، شرط کافی جهت تحلیل پایداری تام یک سری از سیستمهای غیرخطی ، توصیف شده توسط مدل فازی پیوسته تاکاگی - سوگنو بدست می اید .مزیت روش ، سادگی چک کردن آن می باشد. ابتدا مشاهده می شود که شرط بدست آمده با شرط پایداری لیاپونفی یکسان می باشد سپس بوسیله قضایای پایداری مربعی که حالت تعمیم یافته ای از قضیه پایداری لیاپونفی اس...

یکی از چالش­های اصلی در استفاده از سیستم­های فازی، چگونگی طراحی پایگاه قواعد فازی با پارامترهای بهینه‌سازی‌شده است؛ به‌نحوی‌که منجر به عملکرد رضایت‌بخش سیستم شود. در این مقاله از روش آموزش ترکیبی تکامل تفاضلی مبتنی بر تضاد(ODE)  و بهینه­سازی انبوه ذرات (PSO) به‌منظور بهینه­سازی پارامتر­های توابع عضویت گوسی پایگاه قواعد در سیستم فازی نوع تاکاگی – سوگنو - کانگ (TSK) استفاده شده است. همچنین از الگ...

این پژوهش، به ارائه ساختار کنترلی جدیدی با عنوان کنترل کننده فازی مدل مرجع بر پایه فیدبک حالت با کنترل انتگرال اختصاص یافته است. اگرچه یکی از روشهای کنترلی مناسب استفاده از روش فیدبک حالت می باشد اما، این روش دارای دو مشکل اساسی است. نخست اینکه این روش دارای عملکرد نامناسبی در حضور اغتشاشات می باشد که برای چیره شدن بر این مشکل، استفاده از کنترل انتگرال به همراه فیدبک حالت می تواند روش موثری واق...

سیستم سروالکتروهیدرولیک به دلیل عملکرد مناسب در گشتاور اینرسی بار بالا و همچنین دستیابی به سرعت پاسخ سریع در محدوده وسیعی از کاربردهای صنعتی مدرن مورد استفاده قرار گرفته است. با توجه به طیف گسترده کاربرد این سیستم، موضوع کنترل شامل کنترل سرعت، کنترل موقعیت و کنترل گشتاور در آن از اهمیت خاصی برخوردار است. روش های پیشنهادی که برای کنترل سیستم ارائه شده اند با در نظر گرفتن یک سری عوامل عدم قطعیت د...

چکیده به منظور مدیریت مناسب یک حوضه آبخیز، شناخت ساختار، عملکرد و ارتباطات آن ضروری است. مهم‎ترین بخش از این شناخت مربوط به شناسایی ارتباطات ورودی‎ها و خروجی‎ها و نحوه عملکرد آن‎ها و ارائه مدلی جهت معرفی بارش و رواناب حوضه است. رابطه بارندگی‎–‎رواناب، یکی از پیچیده‏ترین فرآیند‏های هیدرولوژیکی است که درک آن از اهمیت زیادی در هیدرولوژی و منابع آب برخوردار است. نتایج مدل‏های آماری و رگرسیونی بر...

در این پایان نامه، طراحی ردیاب فازی تاکاگی- سوگنو (t-s) با کارآیی مقاوم ، برای دسته ای از سامانههای غیر خطی دارای عدم قطعیت که بازخورد آنها از طریق شبکه بسته می شود (ncss)، مورد بررسی قرار می گیرد. در اینجا از مدل فازی t-s برای بازنمایی سامانه ی غیر خطی استفاده شده است. در خط انتقال شبکه، هردو عامل تأخیر و اتلاف داده در نظر گرفته شده و تحلیل پایداری بوسیله ی قضیه پایداری لیاپانوف-کراسوفسکی انجا...

این پژوهش، به ارائه ساختار کنترلی جدیدی با عنوان کنترل کننده فازی مدل مرجع بر پایه فیدبک حالت با کنترل انتگرال اختصاص یافته است. اگرچه یکی از روشهای کنترلی مناسب استفاده از روش فیدبک حالت می‌باشد اما، این روش دارای دو مشکل اساسی است. نخست اینکه این روش دارای عملکرد نامناسبی در حضور اغتشاشات می‌باشد که برای چیره شدن بر این مشکل، استفاده از کنترل انتگرال به همراه فیدبک حالت می‌تواند روش موثری واق...

در این رساله در ابتدا تحلیلی بر خاصیت کاهش نویز سیستمهای فازی نوع دوم ارائه می گردد. در تلاش برای نشان دادن خاصیت کاهش نویز سیستمهای فازی نوع دوم یک سیستم فازی نوع دوم با یک تابع عضویت جدید در نظر گرفته می شود. خاصیت جالب تابع عضویت ارائه شده نسبت به سایر توابع عضویت موجود این است که در تابع عضویت معرفی شده پارامترهای مربوط به تعیین عرض عدم قطعیت، از پارامترهای مربوط به مرکز و گسترش تابع عضویت ...