در این پژوهش موقعیت مکانی صدای ایجاد شده به روی یک صفحه شیشه ای با استفاده از حسگرهای صوتی تشخیص داده شده است. برای این منظور در بخش آزمایشی این تحقیق از صدای اصابت توپ پینگ پنگ به صفحه شیشه ای، استفاده شده است. پیش از این اکثر پژوهش های منتشر شده متکی به تعداد بالای حسگرها با نرخ داده برداری بالا بوده اند. در پژوهش حاضر روش نوینی برای تعیین موقعیت منبع صدا ارائه شده است. در این روش با کاهش تعد...

در ربات های دارای عضوهای انعطاف پذیر، عدم امکان اندازه گیری دقیق درجات آزادی الاستیک و نرخ زمانی آنها و همچنین بالا بودن هزینه های ابزار دقیق برای اندازه گیری کمیت های مزبور از مشکلات اساسی به شمار میرود. از سوی دیگر بدلیل کم عملگر بودن بازوی ربات یاد شده و عدم امکان استخراج یک مدل دقیق دینامیکی و ارتعاش عضوهای بازو در حین حرکت نیز کنترل حرکت پنجه ربات دشوار است. سهم اصلی این تحقیق، برطرف ن...

تخمین پارامترهای یک سیستم یا سیگنال یکی از مسائل کلاسیک تئوری کنترل است که به شکلهای گوناگونی در زمینه های متفاوت از علوم کاربردی ظاهر می شود. برای تخمین پارامترهای نامعلوم یک سیستم، می توان از مشاهده گرهای حالت استفاده نمود. برای تخمین پارامترهای یک سیگنال می توان یک مدل برای این سیگنال ارائه نمود و سپس از مشاهده گرهای حالت برای تخمین پارامترهای مدل استفاده کرد. از مهمترین مسائل تخمین پارامتره...

در طراحی سیستم های کنترل با فیدبک با فرض کنترل پذیری کامل حالت و انتخاب مناسب بهره فیدبک، قطب های حلقه بسته سیستم در مکان های موردنظر جایابی می شوند. در حالت کلی لازم است که کلیه متغیرهای حالت برای فیدبک در دسترس باشند در بسیاری از کاربردهای واقعی اندازه گیری تمامی متغیرهای حالت امکان پذیر و یا ازنظر اقتصادی مقرون به صرفه نیست. در مواردی از این قبیل نمی¬توان به تمام متغیرهای حالت دسترسی پیدا کر...

سیستم های کنترلی تحت شبکه به سامانه هایی گفته می شود که در آن ها حلقه ی کنترل از طریق یک شبکه بسته می شود. استفاده از این پیکربندی دارای محاسن فراوانی می باشد. در کنار بسیاری مزایا، این سیستم ها درعمل در معرض نامعینی های شبکه قرار گرفته که منجر به ایجاد خطا در داده دریافتی می گردند. از جمله این نامعینی ها می توان به تاخیر، از دست دادن بسته های داده و نقصان در اندازه گیری نام برد. از سوی دیگر وج...

ضرورت پاسخ گویی به نیازهای صنعتی روز با توجه به رشد مبانی تئوری و تسهیل و فراهم شدن اقتصادی تجهیزات، محققین بسیاری را به پژوهش در کاربرد سامانه های پایش وضعیت ترغیب نموده است. در این مقاله هدف شناسایی موقعیت مکانی ضربه در صفحه با کمک صدای حاصل از آن است. برای این منظور در بخش آزمایشی این تحقیق از صدای اصابت توپ به میز پینگ پنگ، استفاده شده است. در این راستا یک بانک داده ی صدا به وسیله ی یک میکر...

با اتصال عمیق یک (UKF) این پژوهش به تخمین مدار یک ماهواره نوعی با استفاده از فیلتر کالمن خنثی در حلقه آن م یپردازد. در این راستا، ابتدا مدار ماهواره با لحاظ کردن اثرات ناهمگونی GNSS مشاهده گر با UKF زمین شبی هسازی شده و اثرات تغییرات زمانی مدار نیز در حلقه تخمین اعمال گردید. سپس الگوریتم استفاده از مدل غیرخطی دینامیک مداری، پیشبینی اولیه را انجام می دهد. در ادامه با استفاده از یک و سیستم فضایی ...

چکیده ژنراتور القایی دو سو تغذیه یک ژنراتور پرکاربرد در نیروگاه های بادی است. با این وجود، این ژنراتور به خطاهای شبکه بسیار حساس است. مطابق قوانین جدید شبکه، توربین بادی باید "قابلیت عبور از خطا" داشته و هنگام وقوع خطا در شبکه، نباید از شبکه جدا شود. در این پایان نامه، کنترل کننده جبرانساز خطای استاتور مبتنی بر فیدبک حالت، برای کنترل ژنراتور القایی دو سو تغذیه در شرایط خطا ارائه شده است. کنترل...

در این مقاله، عملکرد سیستم کنترل وضعیت تک محوره یک ماهواره صلب با مدولاتور پهنا و فرکانس پالس و عملگر تراستر از نوع دو وضعیتی (روشن یا خاموش) با استفاده از کنترلگر تناسبی- انتگرالگیر- مشتقگیر ((pid اصلاح شده، در شرایط اغتشاش خارجی پله بهبود یافته است. بدین منظور از کنترلگر pid مبتنی بر روش مشاهده گر استفاده شده است. عملگر تراستر با یک تابع تبدیل مرتبه دوم به همراه ثابت زمانی خالص مدل شده و فرکا...

هدف از پژوهش حاضر هنجاریابی و تعیین روایی و پایایی پرسشنامه ادراک خویشتن نقشهای تیمی بلبین(نه نقشی) btrspi-9r به روش توصیفی-همبستگی در میان کارکنان شرکت ملی پالایش وپخش فرآورده های نفتی ایران است. این پرسشنامه توسط مردیت بلبین به منظور سنجش ترجیحات نقش تیمی در افراد ساخته شد. نمونه تحقیق (360=n) به روش تصادفی طبقه ای انتخاب شدند. ابزارهای پژوهش شامل پرسشنامه btrspi-9r، پرسشنامه شخصیتی neo-ffiو ...