یک راه موثر برای افزایش قابلیت اطمینان یک فرآیند صنعتی، طراحی الگوریتم تشخیص خطا جهت پایش لحظه به لحظه ی آن است. در یک سیستم دینامیکی، خطا به هر گونه انحراف از وضعیت کاری مطلوب اتلاق می شود. متناسب با ابعاد سیستم، معماری های مختلفی از قبیل: متمرکز، غیر متمرکز و توزیع شده برای پیاده سازی الگوریتم تشخیص خطا وجود دارد. در این مقاله، رویکردی متمرکز با استفاده از تکنیک ترکیب اطلاعات چند سنسوری (msdf...

در این مقاله به طراحی کنترل¬کننده lqg/ltr برای کنترل وضعیت ماهواره زمین آهنگ در فاز نامی پرداخته می¬شود. طراحی مد نظر از سه بخش طراحی رگولاتور lqr، فیلتر کالمن توسعه یافته و بخش ltr تشکیل می¬شود. طراحی کنترل¬کننده براساس مدل خطی ماهواره و با استفاده از مدل کاهش¬یافته کواترنیون¬ها انجام می-شود. مدل کاهش¬یافته کواترنیون¬ها مشکل عدم کنترل¬پذیری سیستم، در زیرفضاهای غیر قابل کنترل مدل کامل، را حل می...

فیلتر کالمن روشی بازگشتی و یکی از برگزیده ترین روش های یکسان سازی داده های متوالی است که در بسیاری از زمینه ها مورد استفاده قرار میگیرد و می تواند با کمک معادلات ریاضی و الگوریتمهای کاربردی ، معادلات پیش بینی را با تخمین متغیرهای حالت ، بهینه کرده و خطا را به حداقل برساند. با بررسی خواص عددی و تعمیم روش فیلتر کالمن (kf) و یکسان سازی داده ها ، به روش های فیلتر کالمن گروهی (enkf) ، روش فیلتر ریشه...

استفاده از دنباله تصاویر برای تخمین مکان و زاویه دید دوربین در کاربردهایی چون واقعیت افزوده و ناوبری ربات بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله از میان رویکردهای موجود برای این منظور یک رویکرد ترکیبی پیشنهاد شده است. ایده اصلی این رویکرد، استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین مسیر حرکت یک دوربین با ۶ درجه آزادی است. تفاوت اصلی الگوریتم پیشنهادی باسایر روش‌های مبتنی بر فیلتر این ا...

مقدمه: اندازه‌گیری، ثبت و بررسی به موقع علائم حیاتی آسیب‌دیدگان، مجروحان جنگی و همچنین سربازان دارای مصدومیت در جبهه‌های جنگ، پادگان های مرزی و مناطقی که در فاصله‌های دور از مراکز بیمارستانی مجهز هستند امری ضروری است که می‌تواند به کاهش تلفات احتمالی سربازان و مصدومان در هنگام بحران کمک بسزایی کند. در این مقاله به بررسی فیلتر کالمن تعمیم‌یافته در حذف نویزهای الکتروکاردیوگرام حاصل از حرکت و لرزش...

مکان یابی ربات ها یکی از عوامل مهم در ناوبری و طراحی ربات های خودکار است. حسگرهای مختلفی برای مکان یابی وجود دارند که هرکدام دارای خطا هستند. همچنین عملگرهای ربات که سیستم محرکه ی آن را تشکیل می دهند نیز در مکان یابی خطا ایجاد می-کنند. یکی از روش های تخمین مکان ربات با در دسترس بودن حسگرهای دارای خطا، ترکیب اطلاعات این حسگرها است. در این پروژه مکان یابی یک ربات داخل سالنی با استفاده از حسگرهای ...

زمینه و هدف: سیگنال الکتروکاردیوگرام (ecg) نمایشی گرافیکی از فعالیت قلبی است. پردازش و تحلیل تغییرات مورفولوژیکی آن می تواند به تشخیص بصری بسیاری از بیماری های قلبی کمک کند. با این وجود، انواع نویز واغتشاش در سیگنال ecg تشخیص بصری و استخراج ویژگی از آن را به شدت تحت تاثیر قرار می دهد. هدف از این پژوهش، حذف نویزهای مختلف سیگنال ecg و بهبود کیفیت آن می باشد. مواد و روش ها: در این پژوهش، فیلتر تطب...

در این مقاله، ابتدا مسئله هدایت تناسبی خالص در فضای سه بعدی با نگرشی جدید بیان می شود. ایده اصلی مبتنی بر تمایز بین مفاهیم بردار چرخش و بردار سرعت زاویه ای است. در این نوآوری تاکید بر انتخاب دستگاه خط دید بوده و مقایسه ای بین دو دیدگاه برای انتخاب این دستگاه انجام گردیده است. سپس، اصلاح این قانون با اضافه کردن یک جمله اضافه انجام گرفته است. این جمله شامل جبران ساز فاصله عرضی است که جهت فراهم نم...