با توجه به گسترش استفاده از سیستم های اتوماسیون در محیط های صنعتی، لزوم توجه عمیق به برنامه ریزی حرکت روبات به عنوان یکی از اساسی ترین بخش های سیستم های اتوماسیون، ضروری به نظر می رسد، با توجه به اینکه چند روباتی و چند هدفه نمودن مساله، شرایط مساله را به دنیای واقعی، نزدیکتر می کند، هدف این رساله، طراحی الگوریتم های جدید برای برنامه ریزی حرکت چند روباتی با اهداف چندگانه قرار داده شده است. الگور...

توپولوژی فضایی خطوط میدان مغناطیسی میتواند برای میدانهای تولید شده بوسیله پیکریندیهای ساده جریان آشوبناک باشد. این موضوع برای یک سیستم شامل یک حلقه جریان و یک سیم راست جریان نشان داده شده است. در پیکربندی متقارن سیستم وقتی سیم راست در مرکز حلقه جریان قرار میگیرد، خطوط میدان مغناطیسی آشوبناک نیستند. اما در پیکربندی نامتقارن سیم راست را نسبت به مرکز حلقه جریان به صورت شعاعی جابجا میکنیم و منجر...

در این پایان نامه حرکت آشوبناک فوتون در محیط هایی با ضریب شکست متغیر وابسته به مکان بررسی می شود. پس از مرور مفاهیم پایه حرکت آشوبناک ذرات و ساختار محیط هایی با ضریب شکست عمومی (مثبت یا منفی) با استفاده از شباهت با حرکت ذرات بدون جرم در فضاهای خمیده، لاگرانژی مناسب را نوشته و معادلات عمومی حرکت را از آن استخراج می کنیم. با در نظر گرفتن چند محیط همسانگرد با تقارن کروی مسیر حرکت ذرات را به دست می...

تاثیر متقابل سیستم های دینامیکی بر روی یکدیگر شاخه ای مهم از دانش سیستم های پویای غیرخطی می باشد. در سالهای اخیر، همسنگی سیستم های آشوبی دامنه وسیعی از تحقیقات را فرا گرفته است . هدف اصلی از این نوشتار، تاکید بر روی روشهای مختلف عددی و تجربی برای بیان همسنگی عمومی و آنالیز ویژگیهای این نوع همسنگی می باشد. در فصل 1 تاریخچه همسنگی عمومی بیان می شود. در فصل 2 با مفهوم توانهای لیاپانوف آشنا می شویم...

به منظور جلوگیری از حوادث ناخوشایند، حفظ پایداری وسایل ریلی پرسرعت اهمیت حیاتی دارد، بدین منظور در تحقیق حاضر، دینامیک خودروی ریلی سرعت بالا شامل 38 درجه آزادی با اضافه کردن معادلات حرکت در جهت محور طولی مدل شده است. محاسبه سرعت بحرانی برای خودروی ریلی مذکور با ریل الاستیک غیرخطی برای تماس چرخ و ریل نیز از دیگر دست آوردهای این تحقیق می باشد.. در این پژوهش به بررسی حرکت پایدار و رفتار هانتینگ سی...

یکی از مباحث بسیار مهم در روبوتیک، مساله برنامه ریزی حرکت است که برای ایجاد قابلیت تصمیم گیری و حرکت خودکار در روبوت ها به وجود آمده است. برنامه ریزی حرکت، پروسه تشریح یک کار، به وسیله حرکاتی است که برای انجام آن کار می باید انجام شوند. در این پایان نامه، یک ساختار جدید شبکه عصبی به نام شبکه عصبی موج گستر دینامیک با منبع توزیع شده (sddwenn) برای برنامه ریزی حرکت روبوت، در محیط های دینامیک، ارائ...

ویژگی های منحصربه فرد از جمله استفاده از ساختار متوازی الاضلاع، استحکام بالا در حجم ساختاریِ محدود و رفتار دینامیکی مناسب در عین سرعت و شتاب بالا باعث شده تا ربات موازی دلتا به عنوان یکی از بهترین انتخاب ها در کاربردهای جابجایی اجسام کوچک باشد. در این پایان نامه ربات فوق را در ساده ترین ساختار خود یعنی ساختار 3 درجه آزادی بکار می گیریم. پس از معرفی مدل ریاضی از ساختار هندسی ربات و تحلیل ژاکوبین،...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

زمینه و هدف: بکارگیری عضلات در حرکات پیچیده در سه محور از رفتارهای عملی و متداول افراد می باشد. زمانبندی و پاسخ فرد بدنبال دستور حرکت نیاز به پردازش اطلاعات در سطوح بالای کنترل حرکت دارد. شناخت این الگوی رفتاری از جایگاه ویژه ایی بر خوردار است.  هدف از این پژوهش تعیین میزان زمان عکس العمل، زمان برنامه ریزی حرکتی و زمان شروع حرکت در افراد سالم با و بدون نیروی خارجی بود. روش بررسی: تعداد 20  فرد ...

چکیده ندارد.