هدف نوشتار حاضر جبران خطای سرعت و موقعیتی است که در ابتدای عملکرد حساسه‌ی ستاره‌نگر در یک سیستم ناوبری تلفیقی اینرسی/سماوی وجود دارد. این دو سیستم ناوبری به‌وسیله‌ی فیلتر کالمن درجه دوم تلفیق شده‌اند. به‌منظور حل دقیق معادلات ناوبری، از الگوریتم انتگرال‌گیری دیجیتال استفاده شده است. به‌علاوه، به‌منظور کاهش بار محاسباتی، در تمامی مراحل ناوبری و تلفیق از کواترنیون‌ها استفاده شده است. با استفاده ...

در این مقاله راهکار فیلتر فعال جرم- نقطه جهت تطبیق تصاویر راداری و نقشه مرجع عوارض زمین به منظور ناوبری اجسام پرنده بکار گرفته می شود. در این روش براساس تخمین بازگشتی به روش بیزین، روش فیلتر جرم- نقطه به گونه ای اصلاح می گردد که در برابر احتمال بروز خطاهای ناگهانی در اندازه گیری ارتفاع، سیستم ناوبری اینرسی (ins) و همچنین عبور از نواحی بسیار هموار مقاوم بوده و از ناپایداری تخمین بلندی ها جلوگیری...

تعیین موقعیت ، مهم ترین وظیفه ی یک سامانه ی ناوبری است که عموماً بر اساس مختصات موقعیت، بردار سرعت و زوایای سمت و تراز به دست آمده از سامانه ی ناوبری و سیستم های کمکی تعیین می شود. در یک سامانه ی ناوبری اینرسی شامل سنسورهای اینرسی کم هزینه، به علت وجود عدم قطعیت های قابل توجه از نوع نویز، بایاس و دریفت، خطای موقعیت یابی در مدت زمان کوتاهی افزایش می یابد. بنابراین ترکیب آن با یک سامانه ی کمکی مان...

سیستم ناوبری اینرسی چه در زمینه ی نظامی و چه غیر نظامی کاربرد گسترده ای دارد. در این سیستم همچون دیگر سیستم ها منابع خطایی وجود دارد که باعث می شود خروجی سیستم که عبارتند از موقعیت و سرعت جسم، مقداری خطا داشته باشد. در برخی موارد به دلیل محدودیت عملکرد سیستم ناوبری اینرسی، تلفیقی از سیستم ناوبری اینرسی و سیستم ناوبری سماوی استفاده می شود. در این پایان نامه به بررسی خطای سیستم ناوبری اینرسی ناشی...

معادلات دینامیک مسیر پرواز به عنوان روشی ارزان و کارا در تصحیح خطاهای موقعیت و وضعیت سامانه ناوبری اینرسی میتواند در تکنولوژیهای هوافضایی نقش موثری ایفا نماید. اولین ایده در این پایان نامه ، تلفیق سامانه ناوبری اینرسی با سامانه کمک ناوبری بر مبنای حل زمان حقیقی معادلات پرواز و استفاده از ناوبری رادیویی می باشد. برای این منظور دو پیشنهاد استفاده از فرم لاگرانژی معادلات کپلر و بیان نیوتونی معادلا...

اگرچه مهم ترین مزیت سیستم ناوبری اینرسی تعیین موقعیت و وضعیت وسیله متحرک، بدون بهره گیری از منبع خارجی است، با این وجود عیب عمده ی آن نیز رشد سریع خطا در برخی کانال های سیستم ناوبری اینرسی است. رویکردی که به منظور رفع این مشکل به ویژه در ناوبری های طولاتی مدت مطرح می گردد، تلفیق اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی با یک سیستم کمک ناوبری بر مبنای فیلتر کالمن به منظور کاهش خطا است. الگوریتم فیلتر کالمن ب...

هدف این پایان نامه استفاده از روشی نوین جهت تخمین پارامتر های (عدم قطعیت های) متغیر با زمان یک هلیکوپتر بدون سرنشین می باشد، به عبارت دیگر در این پایان نامه ممان اینرسی های هلیکوپتر به صورت عدم قطعیت در نظر گرفته شده و با استفاده از الگوریتم نوین تخمین پارامتر فرم مربعی درجه دوم خطی به صورت زمان کوتاه) (stlqf و short-time least squares (stls) مقدار این عدم قطعیت ها در حضور نویز تخمین زده و مقای...

در این مقاله با استفاده از اطلاعات وضعیت بدست آمده از یک ردیاب ستاره‌، خطای تعیین موقعیت سیستم ناوبری اینرسیبدون سکو (SINS) در مرحله پروازی زیر مداری کاهش داده شده است. در این راستا، ابتدا معادلات خطای موقعیت کانال های مختلف ناوبری اینرسی استخراج شده و سهم خطای هر یک از سنسورهای ناوبری اینرسی در خطای تعیین موقعیت کل بررسی شده است. در ادامه، ناوبری سماوی و بهره گیری از ردیاب ستاره در تعیین وضعیت...

اینرسی بویه های موج نگار موجب پیدایش تابع انتقال برای کمیتهای موج نگاری در حرکت عمودی و شیب موج نسبت به محور های مختصات افقی می شود که نتیجه آن اختلاف مقادیر اندازه گیری شده با مقادیر واقعی امواج دریا است. با محاسبه یا تخمین توابع انتقال بویه و اِعمال معکوس آنها بر داده های موج نگاری، امکان دستیابی به داده های دقیقتر موج نگاری فراهم می شود. در این مقاله، یک روش برای تخمین توابع انتقال بویه موج ن...