در این مطالعه، روش مرزغوط هور – شبکه بولتزمن به عنوان حلگر ناحیه سیال با روش اجزا گسسته به عنوان شبیه ساز برخورد ذرات ترکیب می‌شود. حاصل این ترکیب ایجاد مدل عددی توانمند خواهد بود که قادر به تحلیل جریانهای ذرهای با دقت مرتبه دو می‌باشد. در روش اجزا گسسته جهت تحلیل نیروی برخورد، به دو ذره اجازه داده می‌شود که در یکدیگر نفوذ کنند که این امر باعث ایجاد یک مدل واقعیتری از برخورد نسبت به مدلهای قبلی...

در این مقاله، دینامیک و کنترل یک سامانه رباتیک فضایی با اجزاء انعطاف پذیر طی یک عملیات جابه جایی جسم بررسی می گردد. اجزاء انعطاف پذیر شامل صفحات خورشیدی در یک سامانه رباتیک فضایی و همچنین مفاصل انعطاف پذیر آن طی یک مانور می تواند تحریک شده و شروع به ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی ارتعاشی می شوند که به پایه متحرک و جسم جابه جا شده اعمال گشته و در نتیجه خطا د...

امروزه ربات های موازی بخش مهمی از صنعت را تشکیل می?دهند و استفاده از آنها روز به روز گسترده تر میشود. علت توجه روزافزون به این نوع ربات ها، سرعت و دقت بالای آنها نسبت به ربات های سری است. برای بررسی دقت این نوع ربات ها و بالا بردن آن، در نظر گرفتن انعطاف پذیری ساختاری اعضای آنها حائز اهمیت است؛ زیرا ارتعاشات ناشی از انعطاف پذیری بازوها باعث انحراف از مسیر برنامه ریزی شده می گردد. در این تحقیق ...

از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...

در این نوشتار، مسیر بهینه‌ی بازوهای مکانیکی ماهر انعطاف‌پذیر با درجات آزادی اضافی بررسی شده است. در روش پیشنهادی، همه‌ی جواب‌های ممکن بر اساس شرایط صلب و افزونگی ربات به‌دست آمده است. سپس مسیری که یک تابع هدف فراگیر را کمینه کند، با استفاده از روش کنترل بهینه‌ی حلقه تعیین شده است. تابع هدف بسته به شرایط حرکت نقطه‌به‌نقطه یا حرکت در مسیر مشخص بین دو نقطه‌ی ثابت متفاوت است. در هر دو حالت، کاهش ار...

در این نوشتار، با درنظرگرفتن اثرات برهم کنش سینماتیک خاک و سازه، رابطه یی برای تعیین تحریک لرزه یی سازه های مستقر بر دو نوع سیستم پی گسترده و منفرد ارائه شده است. برای این منظور، ابتدا تأثیرات شکل هندسی پی بر حرکت ورودی این دو نوع سیستم پی به صورت پارامتریک بررسی و سپس توابع تبدیل متناظر با حرکات ورودی این پی ها استخراج شده اند. همچنین بحثی پارامتریک برای مقایسه ی مؤلفه های دورانی و انتقالی ورو...

تصویر برداری spect خون رسانی عضله قلب نقش مهمی را در ارزیابی بیماران برای پتانسیل بیماری های شریان های اکلیلی ایفا می کند. حرکت بیمار در طول تصویربرداری spect خون رسانی عضله قلب می تواند تصاویری با نقایص ساختگی خون رسانی ایجاد کند. در این پروژه اندازه نقایص ایجاد شده به وسیله حرکت شبیه سازی شده و توانایی نرم افزار اصلاح حرکت موجود در سیستم spect مدل symbia در کاهش نقایص حرکتی بررسی شد. برای این...

در اغلب روش‌های تحلیل حدی پایداری، انتخاب مکانیسم گسیختگی اولین و مهم‌ترین مرحله محسوب می‌شود. مکانیسم‌های گسیختگی که تاکنون مورد استفاده قرار گرفته‌اند، در یکی از دو گروه مکانیسم‌های دارای حرکت دورانی یا حرکت انتقالی جای گرفته‌اند و در حالات ترکیبی قادر به ارائه‌ی پاسخ مناسب نبوده‌اند. علاوه بر این، مکانیسم‌های دورانی پیشنهادی فقط از یک بلوک صلب تشکیل شده و استفاده از سیستم‌های چندبلوکی در یک...

در این تحقیق مطالعات ذیل انجام پذیرفت: 1) روابط تحلیلی یک بلوک صلب که توسط housner برای بلوکهای لاغر ارائه شده بود با استفاده از یک روش جدید خطی سازی بازنویسی شد. 2) معادلات دیفرانسیل حاکم بر حرکت گهواره ای یک بلوک صلب مهار شده و دو بلوک متصل به هم ارائه و روشهای حل عددی آنها معرفی گردید. 3) روابط تحلیلی پاسخ گهواره ای بلوک صلب مهار شده معرفی و سپس با روشهای عددی کنترل گردید. 4) روابط تحلی...

از آنجایی که عملکرد صحیح سیستم حمل و نقل در مواقع بحرانی بسیار مهم می‌باشد، طراحی صحیح و پیش­بینی دقیق تغییر مکان لرزه‏ای خاکریزها و ترانشه‏ ها در زمینه سیستم‌های حمل و نقل، دغدغه‌ی بسیاری از مهندسین است. برای تحلیل تغییر مکان ماندگار لرزه‏ ای خاکریز و ترانشه‌ی راه‌ها روش‌های مختلفی همچون روش شبه استاتیک، عددی، تحلیلی و نیمه تحلیلی وجود دارد. روش بلوک صلب نیومارک به دلیل سادگی مورد توجه اکثر مح...