در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم h∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خ...

بنزین یکی از مهم‌ترین فرآورده‌های نفتی کشور محسوب می‌شود که در قیاس با متوسط منطقه‌ای و جهانی دارای مصرف بسیار بالایی بوده و تمهیدات جدی جهت بهبود کارائی مصرف آن در کنار سایر سیاست‌های اقتصادی از جمله سیاست‌های قیمتی، امری ضروری محسوب می‌شود. با توجه به اینکه بهبود کارائی انرژی توأم با شکل‌گیری اثر بازگشتی است لذا بی‏توجهی یا کم‌توجهی به اثر بازگشتی منجر به ناکارآمدی یا کم‌کارامدی سیاست‏های بهب...

کنترل مناسب دینامیک طولی خودرو نیاز به داشتن اطلاع دقیق از مقدار پارامترهای دینامیک خودرو دارد. در این مقاله الگوریتم تخمین پارامتر با نام فرم درجه دوم خطی به صورت زمان کوتاه (STLQF) برای تخمین هم‌زمان پارامترهای جرم خودرو، زاویه شیب جاده و ضریب درگ کلی آیرودینامیک خودرو توسعه داده می‌شود. سپس، کارکرد موثر تخمین‌گر STLQF با مقایسه عملکرد این تخمین‌گر با روش حداقل مربعات بازگشتی (RLS) نشان داده ...

مصرف بالای بنزین در ایران، تمهیدات جدی برای کنترل مصرف این فرآورده‏ را ضروری می‏سازد. بی‏تردید یکی از مهم‏ترین تمهیدات می‏تواند تلاش برای بهبود کارائی مصرف بنزین باشد. بهبود کارائی مصرف بنزین توأم با دغدغه‏ای موسوم به اثرات بازگشتی است که در آن کاهش اولیه در مصرف بنزین در نتیجه بهبود کارائی، تا اندازه‏ای خنثی می‏شود. طبیعی است که عدم توجه به اثرات بازگشتی باعث ناکارآمدی اجرای سیاست‏های بهینه‏سا...

زمانبندی ارائهی گزارشهای مالی، یکی از تصمیماتی است که مدیران در خصوص افشای اطلاعات بایداخذ نمایند. از دید کاربران صورتهای مالی نیز، بهموقع بودن گزارشگری مالی یکی از ویژگی های با اهمیتدر مفید بودن اطلاعات حسابداری است. زیرا، بههنگام بودن اطلاعات میتواند به استفادهی بهتر و مفیدتراستفاده کنندگان اطلاعات مالی منجر شود. این تحقیق، به بررسی رابطهی بین مجموعهای از متغیرهایتوضیحی )از جمله بازده حقوق صا...

در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

در طرح آزمایشها گاهی با مسائلی مواجه میشویم که متغیر پاسخ با یک یا چند متغیر کمکی رابطهی خطی دارند که به این متغیرها، متغیرهای کمکی میگویند. بر اساس شرایط آزمایش این متغیرهای کمکی به 2 دسته زیر تقسیم میشوند. (1) حالتی که این متغیرهای کمکی، متغیرهای تصادفی میباشند و تحت کنترل آزمایشگر نیستند ولی میتوان آنها را همراه با متغیر پاسخ مشاهده کرد. (2) حالتی که متغیرهای کمکی، متغیرهای غیرتصادفی میباش...

هدف از انجام این پروژه بهبود عملکرد محرکه های موتور سنکرون مغناطیس دائم خطی (pmlsm) کنترل شده به وسیله روش کنترل مستقیم نیرو (dtfc) می باشد. منظور از بهبود کارایی دست یابی به خطای حالت ماندگار تقریباً «صفر» حساسیت کم به تغییرات پارامترهای موتور، عملکرد مناسب در برابر اغتشاشات مکانیکی، خطای پیگیری فرمان موقعیت و سرعت کوچک می باشد. در گام بعدی پروژه یک تخمین گر مقاومت استاتور مستقل از پارامترهای م...

در این پایان نامه یک شبکه ی عصبی بازگشتی برای حل مسائل برنامه ریزی درجه ی دوم محدب اکید و معادلات قطعه ای خطی پیشنهاد می شود .