توان‎بخشی به مجموعه‎ای از تکنیک‎ها و روش‎های درمانی اطلاق می‎شود که برای بازگرداندن بخشی از توانائی‎های جسمی ‎از دست رفته افراد بنا به دلایل مختلف، ازجمله سکته مغزی و آسیب های نخاعی، بکار گرفته می‎شود. روش متداول و سنتی توان‎بخشی انجام تمرینات با کمک مستقیم فیزیوتراپ می‎باشد. طی چند سال اخیر با پیشرفت علم رباتیک و روشن شدن مزایای استفاده از آن در توان‎بخشی، محققان زیادی بر روی طراحی و بکارگیری ...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

در این مقاله یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت خارجی پایین تنه به عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می شود که اساساً ساختاری مشابه اندام های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به عنوان اپراتور پوشیده می شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می کند و سبب بالارفتن توان او می شود. این ربات باید به گونه ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به سرعت و دقت تعقیب نماید....

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

امروزه یکی از چالش‌های اصلی در حوزه دریایی، کنترل و پایش بنادر در شرایط آب و هوایی متفاوت می‌باشد که برای این منظور از قایق ربات‌های خودران استفاده می‌شود. در این تحقیق، که بخشی از پروژه قایق ربات مروارید می‌باشد، از سیستم بینایی استریو بمنظور تشخیص، مکان‌یابی و ردیابی زمان-واقع اشیا استاتیک و دینامیک در قایق ربات خودران مروارید استفاده شد. بمنظور ارزیابی الگوریتم ارائه شده، دو سری آزمایش طراحی...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

چکیده ندارد.

در زمان حاضر گسترش روزافزون فن آوری و علی الخصوص کامپیوتر تاثیر بسزایی بر محیط کار و اشتغال گذاشته است بگونه ای که در سال های آینده وجود فن آوریهای نرم افزاری پیچیده تر و جدیدتر ما را به دنیایی تقریبا بدون کارگر نزدیک خواهد نمود. کارخانجات، کارگاهها و بطور کلی مراکز تولیدی اکنون قادر هستند تا حجم بی سابقه ای از کالا و خدمات را با نیروی کار به مراتب کمتری تولید کنند و متاسفانه تمامی این امور با ...

زمینه: سندرم درد کشککی- رانی از مشکل­های عضلانی- ­ اسکلتی شایع در ورزشکاران است که تقویت عضله­های ران در بهبود آن مؤثر گزارش شده است. هدف: مطالعه به منظور مقایسه تأثیر تمرین­های تقویتی- کششی عضله­های زانو به تنهایی و هیپ به همراه زانو بر شدت درد و عملکرد ورزشکاران مبتلا به سندرم درد کشککی- رانی انجام شد. مواد و روش­ها: در این کارآزمایی بالینی 28 ورزشکار مبتلا به سندرم درد کشککی- رانی با میانگین...