با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

کنترل موقعیت موتور dc کاربردهای وسیعی در صنعت، خصوصاً در مکاترونیک دارد. روش پیشنهادی از دو مرحله تشکیل شده است. در مرحله اول با روش طراحی مجددکنترل کنندۀ زمان ـ پیوسته به کنترل کنندۀ زمان ـ-گسسته تبدیل می شود. ورودی کنترل زمان ـ گسسته مانند انواع سیستم های کنترل دیجیتال، یک رشته پالس پیوسته بصورت تکه ای ثابت با دامنه متغیر و پهنای ثابت یا متغیر می باشد. مرحله دوم تبدیل ورودی کنترل به pwm (مدولا...

موتور سوئیچ رلوکتانس در صنعت دارای کاربردهای متنوعی است. این موتور با وجود ساده بودن ساختمان و ارزان بودن فرآیند ساخت آن، به دلیل لرزش و نویز صوتی زیاد نتوانسته جایگاه خود را در بین سایر موتورها نشان دهد. این پایان نامه بر روی کاهش لرزش و نویز صوتی این موتور متمرکز شده است. این موضوع از دو جنبه سیستم تحریک ماشین و طراحی ماشین قابل بررسی است. از جنبه سیستم تحریک این موتور، با بکارگیری کنترل هیست...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

لرزش زمین ناشی ازانفجاری در معادن از جمله مباحثی است که پژوهشگران مختلف در جهت چگونگی و پیش بینی آن مطالعات زیادی انجام داده اند . مدل های ریاضی ارائه شده از طرف این افراد از نتایج مهم این مطالعات است که در این نوشتار ، اصول این مدل ها مورد بررسی قرار گرفته و کاستی های آنها مشخص شده است . با استفاده از داده های واقعی مدل ریاضی تجربی جدیدی پیشنهاد شده است که با تغییراتی نسبت به مدل های قبلی از ن...

کمپرسورها دستگاههای دواری هستند که به منظور افزایش فشار در موتورهای توربو جت، توربین های گازی، توربور شارژها، انتقال گازها و دیگر موارد کاربرد دارند. محدوده کاری کمپرسورهای سانتریفیوژ توسط پدیده مخرب و ناپایداری به نام سرج محدود می شود. سرج باعث نوساناتی ناخواسته در دبی کمپرسور می شود که موجب آسیب رساندن به آن می شود. عمده ترین آسیبها شامل شکستن پره ها (در توربین های گازی) ، بازگشت دبی به ورودی...

هدف از این مطالعه بررسی نحوه ی عملکرد روش کنترل مود لغزشی برای سازه های غیر خطی بود. با مقایسه ی نمودارهای جابجایی بدست آمده برای هر دو سازه ی مورد بررسی در دو حالت کنترل نشده و کنترل شده با روش کنترل مود لغزشی، مشاهده شد که این روش توانایی بالایی برای کاهش میزان جابجایی طبقات سازه در حین زلزله دارد. روش کنترل مود لغزشی در زلزله های با pga بالاتر، عملکرد قوی تری را از خود نشان می دهد. همچنین د...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

در سیستم¬هایی مثل ماهواره ها، قابلیت تحمل¬پذیر بودن در برابر خطاها و اغتشاشات نامشخص موجود در جو بسیار مهم می¬باشد. به طور کلی منابع بوجود آورنده خطا در سیستم تعیین وضعیت ماهواره از دو عامل نشات می¬گیرند. یکی از این عوامل حسگرهای تعبیه شده برروی بدنه ماهواره می باشد که ممکن است دچار خطاهای بایاس، نویز، اغتشاشات موجود در فضا و... بشوند و عامل دیگر از خروجی¬های سیستم ماهواره یا عملگرها ناشی می شو...