در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

در این مقاله، یک نمونه بهبود یافته از یک نوع انکودر خازنی خطی با القای الکترواستاتیک و لغزنده نامقید با قدرت تشخیص بالاتر و خطای کمتر نسبت به نمونه موجود ارائه شده‌است. انکودر ارائه شده از دو بخش اصلی استاتور و لغزنده تشکیل شده‌است. هر دو بخش از فیبر مدار چاپی سخت ساخته شده‌اند. استاتور دارای الکترودهای چهار فاز گیرنده است و لغزنده شامل الکترودهای دو فاز فرستنده می‌باشد. در این انکودر تغذیه الک...

حرکت رفت و برگشتی سمبه موجب ایجاد تراکم و انبساط و حرکت سیال در داخل محفظه لنگ می‌شود. انرژی اتلافی حاصل از این حرکت یکی از عوامل کاهش بازدهی به شمار می‌آید. در این تحقیق افت اصطکاکی و نوسانات فشار در محفظه لنگ به صورت تجربی و عددی برآورد می‌شود. به منظور بررسی مقدار دامنه نوسانات فشار، مقادیر فشار زیر سمبه‌ها با حساسه فشار پیزوالکتریک با بسامد 80 کیلو هرتز با تغییرات زاویه لنگ اندازه‌گیری می‌ش...

میل لنگ یکی از قطعات مهم موتور می باشد که با حرکت دورانی خود در معرض گشتاورهای پیچشی ناشی از حرکت پریودیک سیلندر قرار دارد. نیروهای داخلی که سبب گشتاورهای تناوبی در میل لنگ می گردد، ایجاد ارتعاشات و نویز در موتور می نماید که می تواند مضر باشد. بنابراین بررسی رفتار دینامیکی میل لنگ ضروری است. همچنین، اگرچه اکثر سازه های فیزیکی مانند میل لنگ خودرو به صورت پیوسته هستند، اما می توان آنها را به صورت...

میل لنگ در موتورهای احتراق داخلی، تحت تأثیر نیروهای ضربه ای وارده از دسته سمبه در گستره سرعت های زاویه ای وسیعی دوران می کند. به دلیل وجود چنین نیروهایی، میل لنگ بسیار مستعد ارتعاش است که می تواند مضر باشد. بنابراین بررسی رفتار حرکتی آن امری ضروری است. هدف این مقاله شناسایی سامانه، با تعیین الگوی ارتعاشی میل لنگ با هر دو روش نظری و تجربی می باشد. ابتدا الگونمایی میل لنگ و تحلیل ارتعاشی آن در نر...

در این پژوهش تأثیر پارامترهای ورودی فرآیند سختکاری القایی( توان، فاصله کویل تا میل لنگ و زمان القای جریان ) بر پارامترهای خروجی (سختی سطح و تغییرات عمق ناحیة سختکاری شده)، در عملیات سختکاری میل لنگ های میکروآلیاژی مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج این پژوهش نشان میدهند که با افزایش توان و زمان القای جریان، مقـدار سـختی سـطح بیشتر شده و عمق منطقهی سختکاری شده افزایش مییابد. همچنین، با افزایش ف...

 در این پژوهش تأثیر پارامترهای ورودی فرآیند سختکاری القایی( توان، فاصله کویل تا میل لنگ و زمان القای جریان ) بر پارامترهای خروجی (سختی سطح و تغییرات عمق ناحیة سختکاری شده)، در عملیات سختکاری میل لنگ های میکروآلیاژی مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج این پژوهش نشان میدهند که با افزایش توان و زمان القای جریان، مقـدار سـختی سـطح بیشتر شده و عمق منطقهی سختکاری شده افزایش مییابد. همچنین، با افزایش ...

زمانی‌که حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد، مسائلی متعددی از ‌جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح می‌گردد. در نظر گرفتن سیگنال‌های کنترلی پایدار، باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیرخطی می‌شوند. بنابراین با ارائه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک، می‌توان هزینه مصرفی بهینه رابرای حرکت روبات بطور قابل ملاحظه‌ای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات، با استفاده ...

کاربرد تجهیزات برداشت مکانیکی میوه و آجیلیان در کشاورزی مکانیزه به طور روز افزونی اهمیت پیدا می­کند.  اکثر تکاننده­های درخت به شاخه یا تنة درخت ارتعاش وارد می­کنند.  با تحلیل رفتار دینامیکی، می­توان تکاننده­های موجود را برای استفاده در محصولات درختی گوناگون، بدون نیاز به آزمایش­های متنوع و با حداقل تغییرات، اصلاح کرد.  رفتار دینامیکی سیستم­ها را معمولاً با معادلات دیفرانسیل مدل می­کنند.  در این...

کاربرد تجهیزات برداشت مکانیکی میوه و آجیلیان در کشاورزی مکانیزه به طور روز افزونی اهمیت پیدا می­کند.  اکثر تکاننده­های درخت به شاخه یا تنة درخت ارتعاش وارد می­کنند.  با تحلیل رفتار دینامیکی، می­توان تکاننده­های موجود را برای استفاده در محصولات درختی گوناگون، بدون نیاز به آزمایش­های متنوع و با حداقل تغییرات، اصلاح کرد.  رفتار دینامیکی سیستم­ها را معمولاً با معادلات دیفرانسیل مدل می­کنند.  در این ...