عملگرهای الکتروهیدرواستاتیکی با ساختاری جدید برای پوشش معایب عملگرهای الکتروهیدرولیکی و الکترومکانیکی طراحی شده‌اند. در این مقاله پس از بررسی ساختار عملگر الکتروهیدرواستاتیکی، با استفاده از نرم افزار متلب- جعبه ابزار سیم¬هیدرولیک این عملگر شبیه¬سازی و مدل سازی می‌شود. برای مدل¬های خطی، پهنای باند معیاری از سرعت پاسخ است، ولی مدل عملگر الکتروهیدرواستاتیکی، مدلی غیرخطی است. به علت رفتار غیرخطی مد...

با توجه به افزایش ارتباطات مخابراتی همزمان با گسترش تکنولوژی در عرصه های مختلف، یافتن فضای کافی برای برقراری این ارتباط دچار چالش شده است. رادیوشناختی در دهه اخیر از طرحهای نو در این زمینه به شمار می رود که درصدد آن است که بتواند بهره وری از فضای ارتباطی و طیف فرکانسی را ارتقا دهد. از مهمترین وظایف سیستم های رادیوشناختی، طیف سنجی است و با توجه به توسعه این طرح به شکل مشارکتی و تبادل اطلاعاتِ کنت...

مقدمه: مساله ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دومعادله ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیهی آدومین حل شده است. برتری روش بهکاررفته این است که پاسخ را به-صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به دست میدهد. دقت روش به کاررفته تا مرتبه ی دلخواه قابلافزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمیشود. مساله یک باربرای هر ساختار حل م...

یک روش جدید و مؤثر پهنای باند، برای انجام در مدولاسیون تقسیمات چندگانه فرکانس متعامد (OFDM)، روی کانال­های نوری IM/DD (آشکارسازی مستقیم شدت نور مدوله شده)، OFDM نوری تجزیه طیفی (SFO-OFDM) است. در اینجا نشان می‌دهیم که شرایط لازم و کافی برای سیگنال پریودیک باند محدود برای همه‌ی زمان‌ها، مثبت بودن آن است که به شکل ضرائب فرکانسی دنباله‌های وابسته می‌باشد. به جای فرستادن داده‌ها به صورت مستقیم روی ...

این مقاله به اندازه گیری تجربی سرعت لحظه ای باد یونی تولید شده توسط عملگر پلاسمایی تخلیه سد دی الکتریکی(dbd) در محیط هوای ساکن با فشار اتمسفریک می پردازد. یک مطالعه پارامتریک برای افزایش سرعت باد یونی القایی توسط عملگر dbd انجام شده است. مشخصات الکتریکی و مکانیکی این عملگر در شرایط مختلف مطالعه شده است. هدف اصلی این کار کمک به بهینه سازی پارامترهای هندسی و الکتریکی برای فراهم کردن باد یونی موثر...

نمودار شعاعی ساختار پتانسیل و آهنگ تولید نوترون در دستگاه همجوشی بروش محصورسازی الکتروستاتیکی لختی کروی با استفاده از سوخت دوترون بررسی‌شده است. با معرفی توابع توزیع یون و الکترون و حل عددی معادله پواسون، ساختار پتانسیل تعیین گردیده است. در ادامه با استفاده از تابع توزیع انرژی، آهنگ واکنش همجوشی محاسبه گردیده است. وابستگی ساختار پتانسیل و آهنگ تولید نوترون به پهنای باند انرژی و اندازه حرکت زاوی...

هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی یک روبات موازی کروی جدید و بررسی تعدادی از ویژگی های آن است. مقایسه این ویژگی ها با سایر روبات های موازی می تواند منجر به انتخاب روبات مورد نظر در کاربرد ویژه خود شود. همچنین از اهداف این پایان نامه می توان به ارائه روش ها و ایده های جدید و نو در تحلیل سینماتیک، تحلیل سفتی و دینامیک اشاره کرد که می توانند برای سایر روبات های موازی کروی و غیر کروی امکان استفاده...

در شرایط بارگذاری یکنواخت، استفاده از یک کنترل کننده با ضرایب ثابت می تواند برای سیستم سرونیوماتیک قابل قبول باشد؛ اما در شرایط بارگذاری متغیر با دامنه ی تغییرات گسترده برای دستیابی به عملکرد مطلوب، روش های پیشرفته ترکنترلی بایستی مدنظر قرار گیرند. در این مقاله کنترل کننده ای تطبیقی برای یک سیستم سرونیوماتیک با شیر دو وضعیتی و تحریک pwm تحت بارگذاری متغیر طراحی گردیده و روی آن پیاده سازی شده اس...

در این مقاله روند طراحی عملگر ژایروی کنترل ممان تک‌جیمبال برای انجام مانوری مشخص و سریع در یک میکروماهواره خاص به طور کامل تشریح شده‌است و بر اساس آن یک نمونه ساخته و در نهایت نتایج تست ارائه می‌شود. طراحی مکانیزم عملگر بر اساس سادگی، راستای گشتاور تولیدی و حجم و وزن کمتر انجام گرفته است. برای کنترل سرعت چرخ طیار از یک موتور DCو برای کنترل نرخ چرخش جیمبال از یک موتور پله‌ای با دقت 024/0 درجه اس...

امروزه، جایگاهی که علم روباتیک پس از حدود پنجاه سال در صنعت دنیا پیدا کرده بر کسی پوشیده نیست. هدایت بصری روبات، از جمله روشهای هوشمند سازی روباتها در عملکرد و مواجهه با شرایط از پیش تعیین نشده برای آنها است. در هدایت بصری پیاده سازی شده در پروژه حاضر، به جای استفاده از مختصات از پیش تعیین شده، با استفاده از یک شبکه عصبی پرسپترون دو لایه، تصاویر دریافتی دوربین متصل به مچ روبات مورد پردازش قرار ...