در این مقاله، مساله پایدارسازی مقاوم برای سیستم های سینگولار نامعین دارای تأخیر زمانی با در نظر گرفتن عدم قطعیت های مدل و محدودیت بر روی دامنه سیگنال کنترلی مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از پایدارسازی مقاوم در اینجا، طراحی قانون کنترل فیدبک حالت اشباع شده می باشد به نحویکه سیستم حلقه بسته حاصل، برای همه عدم قطعیت های مجاز، رگولار، ضربه آزاد و پایدار باشد. تأخیر زمانی به صورت متغیر با زمان با کرا...

آسفالتین یکی از مهم ترین مشکلاتی است که در مبحث ازدیاد برداشت نفت خام روی می دهد. آسفالتین در نفت خام به صورت جزئی حل می شود. بخشی به صورت کلوییدی و بخشی به صورت مایسل که نوع انحلال به ترکیب نفت خام بستگی دارد. اضافه کردن عوامل پراکنده کننده به نفت خام که عملکردی مشابه رزین های طبیعی دارد، از تجمع توده های آسفالتین در نفت خام جلوگیری می نماید. قدرت بازدارندگی، توانایی بازدارنده در به تأخیر اندا...

در این پایان نامه به بررسی تکنیک های شکل دهی انرژی در پایدارسازی سیستم های مکانیکی ای پرداخته ایم که فروتحریک شده باشند، یعنی تعداد ورودی های کنترلی آن ها از تعداد درجات آزادی آن ها کمتر باشد.بطور خاص تکنیک لاگرانژین کنترل شده را در پایدارسازی پاندول معکوس روی کارت و پایدارسازی یک ماهواره ی ژیروستات بکار برده ایم.در مورد ماهواره ی ژیروستات، اثر میدان گرانش یک جسم مرکزی کروی شکل را در پایدارسازی...

پایدارسازی خط یکی از موضوع های اساسی در ساخت خطوط و بهره برداری از آن در ماه های ابتدایی راه انداری خط بشمار می آید. در مناطقی که دارای خاک با ماهیت ریزدانه بوده وآب زیرزمینی در سطح بالایی قرار دارد، به علت وجود فشار آب منفذی، زمان تحکیم طولانی است. افزایش تنش های حاصل از خطوط سنگین راه آهن بر لایه های بستر در طول زمان باعث نشست های موضعی و کلی شده و پایداری خط در زمان مطلوب حاصل نمی شود. این ت...

تصاویر ماهواره ای قدرت تفکیک بالا در علوم مختلف دارای کاربردهای گسترده ای هستند. فرایند زمین مرجع کردن به عنوان جزء جدا نشدنی استخراج عوارض مکانی دقیق از این تصاویر، در مطالعات بسیاری بررسی شده است. در زمین مرجع کردن تصاویر ماهواره ای، از مدل های مختلفی استفاده می شود که در این میان، توابع گویا از جایگاه ویژه ای برخوردار است. تعیین ضرایب توابع گویا یک مسئله بد وضع است که برای حل این مشکل از روش...

مسئله انتقال به‌سمت پایین میدان گرانی زمین از سطح زمین به سطح بیضوی مرجع مقایسه از این واقعیت ناشی می‌شود که در مسئله مقدار مرزی، تعیین ژئوئید بدون استفاده از فرمول استوکس به‌دنبال پتانسیل واقعی زمین روی سطح بیضوی مرجع هستیم این در حالی است که مشاهدات شتاب گرانی روی سطح زمین داده شده است. مسئله انتقال به‌سمت پایین میدان گرانش زمین از طریق انتگرال آبل- پواسون و مشتقات آن صورت پذیرفته و یک مسئله ...

در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

تصاویر ماهواره‌ای قدرت تفکیک بالا در علوم مختلف دارای کاربردهای گسترده‌ای هستند. فرایند زمین‌مرجع کردن به عنوان جزء جدا نشدنی استخراج عوارض مکانی دقیق از این تصاویر، در مطالعات بسیاری بررسی شده است. در زمین‌مرجع کردن تصاویر ماهواره‌ای، از مدل‌های مختلفی استفاده می‌شود که در این میان، توابع گویا از جایگاه ویژه‌ای برخوردار است. تعیین ضرایب توابع گویا یک مسئله بد‌وضع است که برای حل این مشکل از روش...

یکی از مسائل مهمی که امروزه به عنوان جزئی جدایی ناپذیر از فعالیت های عمرانی مطرح است، پایدارسازی گودها می باشد. به منظور جلوگیری از ریزش ترانشه گود و تبعات منفی احتمالی ناشی از خاک برداری، از سازه های نگهبان استفاده می شود. از میان روش های متفاوت پایدارسازی گودها، روش های میخکوبی و مهارگذاری از نظر شیوه اجرا و مسائل دیگر، مشابه یکدیگر هستند و امروزه کاربرد بیشتری نسبت به سایر روش ها دارند. در ...