امروزه استفاده از ربات ها برای بهبود کیفیت زندگی انسان ها، روز به روز در حال افزایش است. سامانه های رباتیکی برون پوش، سازه هایی الکترومکانیکی هستند که توسط کاربر پوشیده شده و به طور موازی با بدن عمل می کنند. این سامانه ها با ترکیب هوشمندی انسان و قدرت ربات، ضعف های موجود در بدن انسان (محدودیت اعمال نیرو) و سیستم های رباتیک (سطح هوشمندی مناسب) را پوشانده و با استفاده از آن امکان دست یابی به توان...

مسئله تخصیص درجه دو یکی از مسائل ترکیباتی بسیار سخت است که در این‎‎ پایان نامه مورد بررسی قرار می گیرد. در ابتدا با مسئله تخصیص درجه دوم ‏آشنا می شویم‏، سپس به معرفی تاریخچه‏، کاربردها و روشهای حل این مسئله می پردازیم و ‏در ادامه ‏روش جدیدی را مورد بررسی قرار می دهیم که برای به دست آوردن یک جواب خوب برای ‎‎‎‎qap‏، مسئله اصلی را به یک مسئله برنامه ریزی خطی عدد صحیح مختلط تبدیل می کند. در انتها ن...

امروزه با پیشرفت علوم کامپیوتری، روش­های بهینه­سازی خطی و غیر خطی پیشرفت چشم­گیری داشته­اند. اما به کار بردن این روش­ها برای بهینه­سازی سازه­های بزرگ مشکل و گاهی غیر ممکن است. برای حل این مشکل، روش­های تکامل تدریجی می­توانند یک راه حل مناسب باشند که در این میان روش ژنتیک از قابلیت همگرائی بالائی برخوردار است. برای بررسی قابلیت­های روش­های فوق، مخزن هوائی ذخیره آب نوع اینتز که باتوجه به حجم زیاد...

هدف از این پژوهش، ترازش استاتیکی و دینامیکی فعال رباتی موازی و شش درجه آزادی با شش پا موسوم به استوارت-گو است. به این صورت که ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده، سپس تغییرات لازم در این معادلات جهت ترازش استاتیکی با استفاده از جرم های تراز کننده و پانتوگراف داده شده است. برای دستیابی به ترازش دینامیکی، از چهار ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی استفاده شده که روی پلت فرم متحرک نصب...

چکیده ندارد.

مدل سینتیک شبه درجه دوم برای ارزیابی مکانیسم جذب سطحی در محلولهای آبی، مدل مفیدی است. این مدل توسط دو روش خطی و غیرخطی بیان می شود. روش خطی با استفاده از رگرسیون خطی به چهار فرم نوشته می شود و روش غیر خطی با استفاده از روش آزمون و خطا توسط solver add-in در محیط excel به دست می آید. ارزیابی و مقایسه مقادیر ضریب همبستگی (r2) بهترین تطابق داده ها را با مدل پیش بینی می کند. در مطالعه حاضر، سینتیک ش...

برنامه ریزی درجه دوم (qp) نوع خاصی از مسأله بهینه سازی ریاضی است. این مسأله، بهینه سازی (به حداقل و یا حداکثر رساندن) تابع درجه دوم چند متغیره مقید روی محدودیت های خطی با همان متغییرها می باشد. مسأله بهینه سازی استاندارد درجه دوم (sqo) شامل پیدا کردن مینیمم(کلی) یک فرم درجه دوم بر سیمپلکس استاندارد است. qps های استاندارد کاملا به طور طبیعی در روش کوپوزیتو بوجود می آیند که دورشدن از جواب موضعی ر...

چکیده ندارد.

ابتدا یک مدل موضعی برای تابع لیپشیتز که با تقریبی از جهت تندترین کاهش ایجاد شده است‏، معرفی می شود. بر اساس این مدل‏، زیرمساله درجه دوم در روش ناحیه اعتماد کلاسیک با جایگزینی بردار گرادیان با تقریبی از جهت تندترین کاهش ارایه می شود. سپس‏، برای حل این زیرمساله، یکی از روش های کارا در روش های ناحیه اعتماد کلاسیک به کار گرفته می شود. همگرایی سراسری الگوریتم ارایه شده تحت شرایطی استاندارد و با استف...