حل تحلیلی الاستوپلاستیک لوله های جدار نازک تحت فشار داخلی و خمش دوره ای با در نظر گرفتن مکانیک آسیب پیوسته ارائه می گردد. در ابتدا فشار داخلی ثابت به لوله اعمال می شود و بعد از آن مقدار انحنا به صورت دوره ای اعمال می شود. معیار فون-مایسز برای مدل کردن سطح تسلیم استفاده شده است و به علاوه مدل سختی سینماتیکی غیر خطی شاباش برای پیش بینی رفتار لوله استفاده شده است. معادلات با استفاده از الگوریتم نگ...

مکانیزم های موازی اولین بار برای سیستمهای تست تایر و چرخ ماشین و شبیه سازهای حرکت معرفی شدند و بعدها در روباتیک توسعه یافتند. در این مکانیزم ها مجری نهایی توسط چند زنجیره سینماتیکی به پایه متصل می شود که بر همین اساس نیز طبقه بندی می شوند و تمام عملگرها می توانند بر روی پایه یا نزدیک به آن قرار گیرند. این ویژگی مکانیزم های موازی باعث سختی بیشتر و توانایی تحمل بارهای بیشتر شده و از آن جایی که ای...

افراد با ناکارآمدی لیگامان صلیبی قدامی زانو برای حفظ پایداری خود در غیاب لیگامان از یک سری مکانیزم­های جبرانی حرکتی در حین انجام فعالیت­های مختلف بهره می­گیرند. هدف از انجام این مطالعه، بررسی تفاوت­های درون­گروهی سینماتیکی و نقاط اوج نیروی عکس­العمل زمین هنگام بالارفتن از پله در این گروه افراد می­باشد. در این مطالعه، 8 فرد با آسیب یک­طرفه­ی لیگامان صلیبی قدامی شرکت کردند. پای سالم افراد آسیب دی...

در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...

در این نوشتار، پاسخ فونداسیون شمعی و روسازه‌ی یک ساختمان بلندمرتبه تحت بار لرزه‌یی و اثرات سینماتیکی و اینرسیال آن، به‌وسیله‌ی برنامه‌ی اجزاء محدود سه بعدی A‌B‌A‌Q‌U‌S بررسی شده است. اهداف این پژوهش عبارت‌اند از: الف(ایجاد یک مدل اجزاء محدود کاملاً یک‌پارچه از روسازه‌ی یک ساختمان بلندمرتبه، فونداسیون شمعی آن و خاک پیرامونی شمع‌ها؛ ب( انجام تحلیل دینامیکی ضمنی روی مدل ایجادشده برای ارزیابی اثرات ...

شبیه ساز بار آیرودینامیکی یکی از مهم ترین ابزارهای تست پایداری و عملکرد عملگرهای سطوح کنترلی در وسایل پروازی است. اولین گام برای طراحی موفق یک سیستم شبیه ساز بار آیرودینامیکی به دست آوردن یک مدل ریاضی دقیق از عملگر بار گذار است. با بررسی های صورت گرفته عملگر الکتروهیدرواستاتیکی به عنوان عملگر بار گذار در شبیه ساز بار انتخاب شد. سپس مدلی ریاضی متفاوتی از عملگر الکتروهیدرواستاتیکی شامل عوامل موثر...

در این مقاله ضمن معرفی روش اتصالات مجازی1 برای تحلیل تلرانسی مجموعه های مکانیکی در حالت سه بعدی و اشاره به برخی از کاستی های آن، الگوریتم جدیدی برای بهبود این روش از طریق تشخیص خودکار موقعیت سطوح مونتاژی و شناسایی نوع سطوح محلهای مونتاژ و در نتیجه انتخاب نوع اتصالات سینماتیکی معادل ، ارائه می گردد. در روش اتصالات مجازی با این فرض که خطاهای تلرانسی بوجود آمده در یک مجموعه مکانیکی را می توان در ق...

در این پایان نامه ربات متحرک چرخ دار به همراه دو تریلر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. در ابتدا سیستم مورد نظر معرفی شده و تمامی فرضیات هندسی و مشخصات جرمی مورد نیاز بیان می شود. در بخش بعد، بردار مختصات تعمیم یافته ربات و همچنین بردار ورودی مدل سینماتیکی ربات در نظر گرفته شده و در نتیجه سینماتیک مستقیم ربات حاصل می شود. از روی مدل سینماتیکی ربات، ماتریس ژاکوبین را می توان استخراج کرد. با توجه...