هدف از کنترل هوشمند،کنترل یک سیستم بدون در دست داشتن معادلات دینامیکی حاکم بر آن سیستم با حداقل اطلاعات می‌باشد. فرآیند تولید یک محصول،همواره تحت تأثیر عوامل گوناگونی قرار گرفته و رفتار آن از یک رابطه ریاضی مشخص تبعیت نمی‌کند. یکی از روش‌های رایج برای کنترل فرآیند، استفاده از نمودارهای کنترل کیفیت شوهارت می‌باشد. تجزیه و تحلیل این نمودارها مستلزم دانش و تجربه کافی است که در عمل ممکن است همه اپر...

در مسائل عملی مهندسی کنترل، غالبا سیستم ها غیرخطی و شامل عناصر نامعینی می باشند. بازوهای انعطاف پذیر به عنوان زیرمجموعه مهمی از سیستم های غیرخطی بازوهای سبکی هستند که دارای کاربردهای فراوان در تحقیقات فضایی، نظامی و سازه های مهندسی می باشند. تحلیل دینامیکی و کنترل به روش کلاسیک و برپایه مدل این سیستم ها بسیار پیچیده بوده وبستگی به دقت مدل دارد. کنترلکنندههای هوشمند از قبیل کنترل کننده های عصبی–...

افزایش جمعیت، توسعه شهرها و روستاها و توسعه مراکز صنعتی و تجاری، باعث افزایش روز افزون نیاز به انرژی الکتریکی شده است. به دلیل افزایش گازهای آلاینده هوا، هزینه بسیار زیاد توسعه شبکه¬های سنتی و از سوی دیگر با در اختیار داشتن انرژی¬های بادی و خورشیدی، دیگر به صرفه نیست که از شبکه¬های سنتی برای تامین انرژی الکتریکی، مخصوصاً در مناطق دور دست استفاده کرد. بنابراین در سه دهه گذشته از منابع تولید انرژی...

استفاده از شبکه های عصبی و عصبی فازی که اساس طراحی کنترل کننده در این پروژه می باشد یکی از راه حلهای مناسبی است که تاکنون ارائه شده است . اشکال این شبکه ها در شناسایی و کنترل سیستمهای چند ورودی چند خروجی بالا بودن حجم محاسبات ، طولانی بودن دوره آموزش و اثر مخرب گذاشتن ورودیهای غیر ضروری است . برای فائق آمدن بر این اشکالات ، یک شبکه عصبی فازی محلی مدولار خاص که جهت شناسایی و کنترل سیستمها تنها ا...

هلی‌کوپتر چهار موتور (کوادروتور)، یک هواپیمای بدون سرنشین با چهار موتور است. به‌ دلیل قابلیت‌های منحصر ‌به‌فرد این وسیله از جمله نقصان تحریک بودن، پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژه بسیاری از محققین را به‌خود معطوف کرده است. به‌دلیل دینامیک غیرخطی و پیچیده این سیستم چندمتغیره با شش درجه آزادی، مدل‌سازی و کنترل این وسیله یکی از زمینه‌های چالش...

هلی‌کوپتر چهار موتور (کوادروتور)، یک هواپیمای بدون سرنشین با چهار موتور است. به‌ دلیل قابلیت‌های منحصر ‌به‌فرد این وسیله از جمله نقصان تحریک بودن، پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژه بسیاری از محققین را به‌خود معطوف کرده است. به‌دلیل دینامیک غیرخطی و پیچیده این سیستم چندمتغیره با شش درجه آزادی، مدل‌سازی و کنترل این وسیله یکی از زمینه‌های چالش...

روشهای کلاسیک کنترل موقعیت دست ربات عمدتا بر شناسایی مدل دقیق ربات استوار می باشد که در عمل بدلیل وجود پارامترهای ناشناخته موثر در دینامیک ربات از قبیل لقی چرخ دنده ها، اصطکاک بین مفاصل بازوها و غیره، پیدا کردن مدل دقیق دینامیک یک ربات کار بسیار مشکلی می باشد. از طرفی، استفاده از مدل ساده شده ربات نیز دقت کار ربات را که لازمه انجام بسیاری از کارها از قبیل برش لیزری قطعات، جوشکاری و غیره می باشد...

با ظهور انرژی های پاک و واحدهای تولید پراکنده و مزایای فراوان آن ها گامی در زمینه تغییر و تحول ساختار واحدهای تولید انرژی به وجود آمده است. اگرچه ریزشبکه های الکتریکی با مزایای فراوانی همراه هستند اما کنترل چنین سیستمی به دلیل پراکندگی واحدهای تولیدی و تغییر ساختار شبکه با مشکلاتی همراه است، از این رو وجود یک ساختار کنترلی کارامد الزامی است. در این پایان نامه کنترل همزمان ولتاژ و فرکانس ریزشبکه...

در این پایان نامه یک کنترل کننده جدید برای کنترل سرعت موتور القایی براساس روش کنترل برداری پیشنهاد شده است. روش مستقیم کنترل برداری برای تسهیل انجام عملیات کنترل موتور القایی استفاده شده است تا شار و سرعت آن را به مانند یک موتور جریان مستقیم بتوان کنترل نمود. کنترل کننده پیشنهادی از ترکیب ساختارهای فازی نوع-2، شبکه عصبی و روش کنترل مد لغزشی تشکیل شده است. این ساختارها به گونه¬ای ترکیب شده اند ک...

با پیدایش ادوات facts تغییرات چشم گیری در شبکه ی انتقال از حیث بهره برداری بهتر از سیستم های موجود بدون از بین رفتن حاشیه ی پایداری مطلوب اتفاق افتاد. امروزه انواع مختلفی از ادوات facts موجود است که به طرق مختلف در شبکه قرار می گیرند. یکی از جدیدترین تجهیزات موثر برای این منظور hfc می باشد، که به عنوان ابزاری چند منظوره مورد بهره برداری قرار می گیرد. با توجه به مقایسه های صورت گرفته در فصل 4،...