چندین دهه است که بشر به مطالعات وسیعی در زمینه کنترل بهینه پرداخته است. همچنین، در کنار پیشرفت از لحاظ تئوری، روش های محاسباتی و الگوریتم های کاربردی نیز برای حل این مساله پیشرفت چشم گیری داشته اند. با این وجود، یافتن کنترل بهینه یا حتی زیر- بهینه برای سیستم های غیرخطی، هنوز یکی از زمینه های تحقیقاتی فعال و مشکل در تئوری کنترل می باشد. هدف اصلی این پایان نامه، ارایه روش های جدید طراحی کنترل بهی...

چکیده: در این پایان نامه ابتدا به معرفی زیردریایی با شش درجه ی آزادی پرداخته می شود، سپس باتوجه به نیروها و گشتاورهای اعمالی به زیردریایی، یک مدل غیرخطی مناسب برای زیردریایی خودگردان مورد مطالعه بازسازی می گردد. سپس با استفاده از خطی کردن مدل، کنترل کننده ی بهینه ی خطی طراحی می گردد، اما به دلیل اینکه پاسخ منطقی به سیستم های زیرآبی با چنین ماهیت پیچیده ای مستلزم به کارگیری سیستم های کنترل غیرخ...

رساله حاضر در چهار بخش نوشته شده است. بخش اول: کلیات بررسی "واژگان کلیدی"، پیشینه قصه در فرهنگهای جوامع بشری، دین یهود و مسیح و عوامل توجه قرآن به قصه، این واقعیت را آشکار میکند که قصه از دیدگاه تمدنهای بشری، دین یهود، میسح و قرآن از جایگاه ویژه و مهمی برخوردار است. بخش دوم: شیوه قصه گویی قرآن، دو ویژگی صوری و محتوایی قصه های قرآن بیانگر شیوه قصه گویی قرآن کریم است. بخش سوم: مقایسه شیوه قصه گوی...

آسیب دیدگی عملگرهای کنترلی از عمده دلایل از دست رفتن کنترل هواپیما حین پرواز است. دینامیک هواپیما به شدت تحت تأثیر خطا و شکست اجزای سیستم کنترل پرواز قرار گرفته و در صورت عدم صدور فرمان کنترل اصلاحی توسط کنترلر تحمل خطا، پیامدهای نامطلوبی همچون ناپایداری و کاهش عملکرد سیستم را در پی داشته و سوانح هوایی مرگباری به وقوع خواهد پیوست. این مقاله شامل ارائه یک تکنیک کنترلی تحمل خطا مبتنی بر روش کنترل...

در دهه‌های اخیر، تئوری سیستم‌های کنترل در بسیاری از موضوعات صنعتی، پزشکی و... مورد استفاده قرار گرفته است. بیماری دیابت یکی از موضوعات جدید و مورد توجه علم کنترل می‌باشد. برای بیماران دیابتی نوع اول، به‌دست آوردن نرخ تزریق مناسب انسولین به صورت اتوماتیک همواره موضوع مورد توجه پزشکان بوده است. هدف از کنترل و درمان دیابت، نگه داشتن گلوکز خون در حد طبیعی در بدن می‌باشد. در واقع، تعمیم بسیاری ...

بالگرد، سیستمی است غیرخطی، چند متغیره و به شدت ناپایدار که داشتن ویژگی تداخل بین متغیرهای آن، کنترل آن را بسیار مشکل می‌سازد. بنابراین برای کنترل آن باید از استراتژی‌های خاصی بهره گرفت. در این مقاله قصد داریم بالگرد را در شرایط پروازی هاور پایدار کنیم. برای این منظور پس از مدلسازی بالگرد و معرفی مدل غیرخطی برای آن ابتدا مدل را خطی‌سازی کرده، سپس بر اساس این مدل خطی شده یک کنترل‌کننده فیدبک حالت...

بالگرد، سیستمی است غیرخطی، چند متغیره و به شدت ناپایدار که داشتن ویژگی تداخل بین متغیرهای آن، کنترل آن را بسیار مشکل می‌سازد. بنابراین برای کنترل آن باید از استراتژی‌های خاصی بهره گرفت. در این مقاله قصد داریم بالگرد را در شرایط پروازی هاور پایدار کنیم. برای این منظور پس از مدلسازی بالگرد و معرفی مدل غیرخطی برای آن ابتدا مدل را خطی‌سازی کرده، سپس بر اساس این مدل خطی شده یک کنترل‌کننده فیدبک حالت...

طراحی سازه¬های مقاوم در مقابل ارتعاشات لرزه¬ای، یکی از مسائل اصلی مهندسین سازه و زلزله می¬باشد. قاب-های فولادی از رایج¬ترین سیستم¬های سازه¬ای هستند، بنابراین اگر بتوان وزن این قاب¬ها را با حفظ مقاومت و عملکرد آن به نحوی کاهش داد، آنگاه خسارت¬های وارده در حین زلزله کمتر شده و همزمان با تامین اقتصاد طرح، ایمنی سازه نیز افزایش می¬یابد. انرژی ورودی ناشی از زلزله به سازه به انرژی جنبشی، انرژی کرنشی ...

روشهای زیادی به حل مسایل کنترل غیرخطی پرداخته اند مانند، روش اولر لاگرانژ ، روش خطی سازی برگشتی و . . . ، که هر کدام قادرند دسته خاصی از مسایل کنترل بهینه غیر خطی را حل کنند. البته از روشهای عددی مانند روش پرتابی و روش اندازه برای بدست آوردن جواب تقریبی این مسایل نیز استفاده می شود. از طرفی روشهای عددی، پایداری و کنترل پذیری سیستمها را در نظر نمی گیرند. در این پایان نامه از روش گسسته سازی برا...

امروزه علاقمندی محققان به فهم بهتر اصول حرکت سیستم های بیولوژیکی باعث شده تا مطالعه بر روی رباتهای دو پا بسیار مورد توجه قرار گیرد. عملکرد ربات دوپا از طریق الگوی حرکت و توانایی سیستم کنترل کننده آن، تعیین می شود. الگوی حرکت، نوع حرکت ربات را تعیین می کند و کنترل کننده، نحوه ردیابی الگوی در نظر گرفته شده، پایداری و مقاومت سیستم در قبال نامعینی ها را مشخص می کند. ربات دوپا یک سیستم غیر خطی و چن...