در این مقاله الگوریتمی جدید برای رفتار توده­ای از ربات­ها با هدف تجمع توده در مرکز جرم آن در ابتدا و پس از آن حرکت به سمت نقطه­ای خاص ارائه می­شود. از آنجایی که معادله حرکت توده بر اساس معادلات لاگرانژ می­باشد، بنابراین در الگوریتم ارائه شده با حداقل کردن انرژی، اعضای توده کوتاهترین مسیر ممکن را برای رسیدن به مقصد طی می­نمایند. همچنین با فرض موانع...

هدف از این پژوهش، ارایه روشهای دقیق و تقریبی جهت حل مسئله زمان‏بندی حرکت قطارها در مسیرهای دوخطه ریلی است. به منظور حل دقیق و یافتن جواب بهینه مسئله زمان‏بندی حرکت قطارها، از بسته نرم‏افزاری cplex11 و نیز الگوریتم شاخه وحد زمان‏بندی حرکت قطارها استفاده می‏شود. مدل ریاضی زمان‏بندی حرکت قطارها در مسیر دوخطه و نیز الگوریتم شاخه و حد پیشنهادی در نرم‏افزار جاوا پیاده‏سازی شدند و مسائلی با ابعاد مختل...

مطالب گفته شده در این پایان نامه بر مبنای طراحی، تحلیل و بهینه سازی تقویت کننده کم نویز cmos فراپهن باند است. در ابتدا، مفاهیم بنیادین تقویت کننده کم نویز تشریح می شود و سپس براساس مقالات مروری، تقویت کننده هایی معرفی شده اند. در مدار طراحی شده اول، یک تقویت کننده در محدوده ghz 18 با استفاده از تکنولوژیcmos 0.13 µm معرفی شده است. در تقویت کننده طراحی شده، از ساختار کاسکود یک طبقه همراه با سلف ...

شبیه ساز زیرسیستم کنترل وضعیت ماهواره یک سیستم آزمایشگاهی است که به منظور توسعه و تست الگوریتم های مختلف کنترلی در یک محیط با ریسک و هزینه پایین طراحی شده است. این سیستم آزمایشگاهی قادر است تا شرایط واقعی ماهواره چابک در فضا را با دقت بسیار خوبی در روی زمین ایجاد کند. شبیه ساز توسعه داده شده از چهار بخش مهم سیستم تأمین توان، سیستم کنترل آن بورد، نگهدارنده شبیه ساز و کامپیوتر زمینی تشکیل شده است...

سیستم کنترل پرواز (خلبان خودکار ) بی شک یکی از بخش های با اهمیت اجسام پرنده است که وظیفه آن ایجاد پایداری و دستیابی به عملکرد مناسب در اجرای فرامین بخش هدایت است. با توجه به دینامیک غیرخطی و متغیر با زمان ، عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری اجسام پرنده (هواپیمای جنگنده )، در کنترل پرواز رویکرد های کنترلی متنوعی در راستای نیل به پایداری، عملکرد مناسب و کم اثر نمودن عدم قطعیت ها وخطای مدل سازی است...

هدف مساله چیدمان پویای تسهیلات، یافتن بهترین چیدمان برای تسهیلات تولیدی در یک افق زمانی با تعدادی دوره زمانی مشخص است. یکی از مهم‏ترین ابعاد مساله، در نظر­­­گرفتن محدودیت بودجه به هنگام جابه‏ جایی تسهیلات است. بر طبق نتایج به ­دست آمده از وزارت صنایع ایالات متحده، طراحی چیدمان، اولویت کم‏تری در بیش‏تر سازمان­ها دارد و بسیاری از طرح­ها به علت کمبود بودجه غیرعملی خواهد بود؛ بنابراین رعایت بودجه ت...

با بالارفتن سرعت حرکت اجسام در سیستم GPSدقت تعیین موقعیت کاهش می­یابد؛ درحالی‌که محاسبة دقیق موقعیت در حرکت با سرعت­های بسیار زیاد نظیر حرکت ماهواره­ها بسیار حائز اهمیت است. روش­هایی مانند روش حداقل مربعات خطا که برای تعیین موقعیت استفاده می­شوند، در چنین سرعت­های بالایی، دقت پایینی دارند و با افزایش سرعت، خطای آن­ها افزایش می­یابد. در این مقاله، دو روش برای موقعیت­یابی مبتنی بر روش حداقل مربعا...

مطالعه بر روی نهشته­های رگه­ای، به عنوان کوچک­ترین اهداف اکتشافی، امری مشکل و با عدم قطعیت همراه است. در این پژوهش، با بررسی پارامترهای ضخامت رگه، فاصله از رگه و عیار کانسنگ مورد نظر، یک مدل سه بعدی ارائه شده است. به طور کلی، دو رویکرد مدل‌سازی سه بعدی برای نهشته­های رگه­ای متصور است؛ در حالت اول، سیال کانی ساز از رگه­ها به سمت سنگ دیواره حرکت کرده که در این صورت هرچه رگه دارای ضخامت بیشتری باش...