در این پایان نامه، با مدل سازی بازوی مکانیکی سه درجه آزادی با دو عضو انعطافپذیر که در فضای سه بعدی کار می کند، حرکات دینامیکی سه بعدی ناشی از انعطافپذیری اعضا مورد مطالعه قرار می گیرند. بدین منظور از روش مودهای فرضی برای مدل سازی بازوهای مکانیکی انعطافپذیر استفاده می شود. روش مودهای فرضی به گونه ای اعمال شده است که تغییر شکل اعضا در فضای سه بعدی توصیف شود. برای بدست آوردن معادلات حاکم بر سیستم ...

موضوع این پایان نامه شامل طراحی و ساخت یک بازوی مکانیکی روباتیک به عنوان یک setup آزمایشگاهی مناسب برای مقایسه تجربی الگوریتم های کنترلی میباشد که در مقطع کارشناسی ارشد به انجام رسیده است. فصل اول این پایان نامه به بررسی و تعریف صورت مساله و اهداف آن میپردازد. در فصل دوم به بررسی و تشریح روابط سینماتیکی و دینامیکی بازوهای روباتیک پرداخته شده است و فصل سوم شامل بخشهای مربوط به طراحی و ساخت بازوی...

در این پژوهش به بررسی تاثیر حرارت ورودی بر ریزساختار، خواص مکانیکی و رفتار خوردگی جوش آلیاژ آلومینیم 321H-5083 جوشکاری شده تحت فرایند میگ پالسی پرداخته شده است. آلیاژ آلومینیم 5083 در صنایع دریایی به طور گسترده مورد استفاده قرار می­گیرد. با توجه شرایط محیطی و تماس با آب دریا، خوردگی این آلیاژ و به­خصوص منطقه جوش آن همواره مورد توجه محققین است. از فرایند قوسی فلز-گاز پالسی به­دلیل کاهش حرارت ورو...

این مقاله به هوشمند سازی در کنترل فازی بازوهای مکانیکی ماهر با پایه ثابت و رابط نهایی انعطاف پذیر خواهد پرداخت. پنجه روی مسیری که از قبل مشخص شده، حرکت میکند و فرض بر اینست که دینامیک سیستم ناشناخته و متغیر می باشد. در کنترل بر اساس منطق فازی، توابع عضویت در ابتدای مسیر انتخاب شده و تا انتهای حرکت، ثابت و بدون تغییر باقی می مانند. این تحقیق جهت بهبود پاسخ سیستم، با کمک شبکه عصبی به اصلاح توابع ...

فرآیند نورد در کانال همسان زاویه‌دار از فرآیندهای تغییر فرم شدید پلاستیک جهت دستیابی به ساختار فوق‌ریز دانه می‌باشد. در این مقاله به بررسی این فرآیند و تأثیر پارامترهای آن به کمک مدل‌سازی شبکه‌ی عصبی مصنوعی و رگرسیون غیرخطی پرداخته‌شده است. به‌منظور پیش‌بینی خواص مکانیکی نمونه آلومینیم 6061 حاصل از فرآیند نورد در کانال همسان زاویه‌دار از شبکه عصبی پس انتشار پیش‌خور استفاده‌شده است. پارامترهای ز...

در این مقاله به بررسی تولید انرژی الکتریکی از نوفه های مکانیکی گوسی سفید، گوسی رنگی، تلگرافی و نوفه با فاز و دامنه تصادفی، توسط سامانه های الکترومکانیکی خطی و غیرخطی می پردازیم. نشان می دهیم توان الکتریکی تولیدی در یک سامانه خطی با یک یا دو درجه آزادی، وقتی ورودی سامانه نوفه گوسی سفید است، بیشترین است. پاسخ سامانه با دو درجه آزادی در مقایسه با سامانه یک درجه آزادی، در ناحیه فرکانسی بزرگتری گستر...

هدف از این مقاله بررسی رفتار ارتعاشات آزاد عرضی غیرخطی المان حجمی معرف نانوکامپوزیت متشکل از رزین و نانولوله کربنی براساس تئوری ون‌کارمن به‌منظور پیش­بینی رفتار ارتعاشات آزاد تیر نانوکامپوزیتی است. برای این منظور؛ تخست رفتار مکانیکی المان حجمی با روش چند مقیاسه به‌منظور استخراج رفتار ارتعاشی آن تعیین شده است. در این راستا المان‌های حجمی مختلفی با نسبت‌های طولی گوناگون نانولوله در نظر گرفته شده ...

در این مقاله، ارتعاشات واداشته غیرخطی نانوتیر غیرموضعی اویلر- برنولی که دارای کاربرد در سیستم‌های نانوالکترومکانیکی می‌باشد، با استفاده از روش تحلیلی مقیاس‌های زمانی چندگانه مطالعه می‌شود. معادله حاکم بر نانوتیر اویلر- برنولی، با در نظر گرفتن غیرخطی هندسی فون کارمن و براساس تئوری‌ الاستیسیته گرادیان کرنش غیرموضعی با استفاده از اصل همیلتون استخراج میگردد. در گام بعد با بکاربردن روش گالرکین، معاد...

در این مطالعه، رفتار مکانیکی آداپتور کامپوزیتی ماهواره‌بر (سازة مشبک مخروطی) مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است. در ابتدا، پارامترهای هندسی سازة مشبک مخروطی بررسی و با انتخاب بهترین مسیر برای پیچش الیاف (مسیر ژئودسیک)، معادلات هندسی آن استخراج و سپس با توجه به این معادلات، ماتریس سفتی معادل به‌دست می‌آید. در نهایت با مدل‌سازی اجزای محدود یک نمونه، رفتار مکانیکی نتیجه شده از روش حل تحلیلی با روش ...

در تحقیق حاضر ارتعاشات غیرخطی اجباری ورق‌های نازک دایروی از جنس مواد هدفمند با در نظرگرفتن شرایط مرزی کلاسیک گیردار مورد مطالعه قرارگرفته است. برای واردکردن جملات غیرخطی هندسی ناشی از جابجایی‌های بزرگ ورق در راستای عرضی (به اندازه ضخامت ورق) از روابط کرنش - جابجایی ون‌کارمن، و برای حل معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم از روش اغتشاشاتMMS  و مدهای فرضی در دستگاه مختصات قطبی استفاده شده است. خواص مکا...