در این تحقیق برای حل مسائل برنامه ریزی خطی، الگوریتم SALCHOW توسعه داده شده است که در هرگام در جهت گرادیان مقید تابع هدف حرکت می‌کند به‌نوعی که همواره روی مرز ناحیه موجه باقی می‌ماند. این نوع حرکت بر روی مرز ناحیه موجه متفاوت با رفتار الگوریتم سیمپلکس است که روی گوشه های فضای موجه حرکت میکند. از سوی دیگر با رفتار الگوریتم های نقاط درونی هم که از روی مرز فضای موجه جدا شده و وارد آن می شوند، نیز ...

مسیله پوشش برای شبکه های حسگر از دسته مسایل الگوریتمی مطرح شده برای این شبکه ها می باشد. در شبکه های حسگر بی سیم هر نود شبکه می تواند به ارزیابی منطقه تحت پوشش خود پرداخته و نتیجه حاصل از ارزیابی خود را برای حسگرهای همسایه اش بفرستد. به دلیل کاربردهای مختلفی که برای شبکه های حسگر بی سیم وجود دارد مطالعه مسایل مربوط به این شبکه ها مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است. مطالعه پوشش ایجاد شده توسط شب...

به موازات پیشرفت سخت افزاری روبات ها، علم برنامه ریزی حرکت آنها نیز روز به روز پیچیده تر و ضروری تر شده و روبات ها را قادر می سازد قابلیت های خود را در کاربردهایی که حضور انسان ها در آن ناممکن یا خطرناک هستند ارتقا دهند. مثالی از چنین کاربردهایی، عملیات جستجو و جمع آوری مین های دفن شده در محیط های باز می باشد. مقاله حاضر به حل مسئله پویش و مین یابی در محیطی ناشناخته توسط چند روبات متحرک می پردا...

امروزه ربات های متحرک خودمختار (خودگردان) که بدون دخالت انسان قادر به حرکت در محیط و انجام وظایف اشان به صورت امن می باشند، کاربردهای متنوعی در ابعاد وسیع دارند. یکی از مهم ترین نیازهای این ربات¬ها برای انجام اثربخش و کارای وظایف اشان طرح¬ریزی مسیر است. طرح¬ریزی مسیر ربات متحرک خودمختار عبارت است از یافتن کوتاهترین مسیر ممکن از یک نقطه شروع تا یک نقطه هدف دلخواه، به طوری که این مسیر کوتاه، امن ...

ارتقای سطح خودگردانی وسایل پرنده بدون سرنشین مورد توجه محققین زیادی قرار گرفته است. یکی از مهم ترین مسائل در بحث خودگردانی، مسئله برنامه ریزی حرکت است. در این مسئله که مورد توجه این مقاله قرارگرفته، برنامه ای برای حرکت وسیله پرنده از یک محل معین و رسیدن به نقطه مشخص تولید می شود. اگر بخواهیم مسیرهای تولید شده برای وسیله پرنده قابل انجام باشند، نیاز است که قابلیت های عملکردی و سیستمی وسیله را مو...

هدف از این مقاله، یافتن برنامه­ریزی بهینه حرکت قطارها در مسیرهای تک ریلی به منظور کمینه کردن تاخیرات و هزینه­های مرتبط با آن است. در این پژوهش دو مسیر تک خطه متقاطع در نظر گرفته شده است که هر مسیر شامل تعداد مشخصی ایستگاه و بلوک است. همچنین قطارها در صورت رسیدن به برخی ایستگاه­ها در بازه زمانی  مشخصی توقف می­کنند. این مساله جزء مسائل برنامه­ریزی عددصحیح مختلط است که حل آن به دلیل تعداد زیاد متغ...

با توجه به رشد و توسعه تکنولوژی و استفاده وسیع از ربات ها در زمینه های مختلف خصوصاً صنعت، مطالعه چگونگی حرکت ربات ها و نحوه برنامه ریزی آن ها برای دستیابی به برنامه ای بهینه که با استفاده از آن بتوان تحت کوتاه ترین مسیر و کمترین زمان ربات را به مقصد رساند از اهمیت به سزایی برخوردار است، چراکه این برنامه می تواند بخش عظیمی از هزینه ها را کاهش دهد. در مسائل برنامه ریزی حرکت چند رباتی فضا بزرگترین ...

در این تحقیق، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات مارمانند در حرکت راست خطی شرح داده شد. نشان داده شد که با استفاده از راهکار کاراندازی اضافی، نسبت به راهکار کاراندازی دقیق، انرژی کمتری مصرف می شود. در راهکار کاراندازی اضافی، تمام مفاصل متحرک، فعال هستند، به این معنی که توسط کارانداز به چرخش درمی آیند. این راهکار احتمالا در مارهای طبیعی دیده می شود. علاوه بر آن، اعمال گشتاورهای کمتر به مفاصل،...

ابتدا مروری بر انواع خودروهای بدون سرنشینuvs)) صورت خواهد گرفت. سپس الگوهای تولید مسیر(trajectory planning) ومشخصات آنها در محیطهای استاتیک ودینامیک مورد بحث قرار خواهند گرفت. محیط استاتیک به این معناست که اشیاء (که می توانند مانعی برای uvsباشند) ساکن هستند ودر محیط دینامیک موانع می توانند متحرک باشند. یکی از چالشهای مربوط به انجام ماموریت یک خودروی بدون سرنشین درهرمحیطی اعم از استاتیک یا دینام...

در دنیای رقابتی عصر حاضر، سازمانها برای رشد و پایداری خود باید به شدت تلاش نموده و از استراتژی مناسب جهت پیشرفت و حفظ بقای خود بهره گیری نمایند. محیط پیرامون سازمان ها به سرعت در حال تغییر است که از جمله این تغییرات تنوع تقاضا و نیازهای مشتریان است. محدودیت مهم دیگری که سازمان ها را در تنگنا قرار داده است کمیابی و محدودیت منابع و امکانات می باشد. بنابراین سازمان ها برای اینکه بتوانند بر همه این...