یکی از ربات های متحرک که امروزه توجه محققین زیادی را به خود جلب کرده، ربات تعادلی متحرک است. این سیستم یک پاندول معکوس است که بر روی یک یا دو چرخ قرار گرفته و قابلیت حرکت دارد. با توجه به اینکه این ربات ها به صورت ذاتی ناپایدار هستند و علاوه بر این دینامیک پیچیده و عملکرد غیرخطی دارند، یافتن یک سیستم کنترلی مناسب که تعادل ربات را حفظ کند اساسی است. یکی از روش های کنترلی کارآمد، کنترل کننده فازی...

   فرایند سنگ زنی دقیق قطعات با هندسه ی متغیر و یا قطعات فرم‌دار ظریف، نیازمند موقعیت­­‌دهی دقیق و سریع میز قطعه کار در حین فرایند ماشینکاری است. در بحث درسینگ چرخ سنگ‌های فوق ساینده نیز به موقعیت‌دهی میکرونی الماس روی چرخ سنگ نیاز است. عملگرهای پیزوالکتریک یکی از رایج‌ترین انواع عملگرها برای سیستم‌های موقعیت‌دهی میکرونی هستند.  کنترل دقیق این عملگرها در شرایط مختلف محیطی و عملیاتی بدون مدل‌ساز...

توان راکتیو یکی از سرویس های جانبی شبکه برق به شمار می رود که نقش مهمی در ارتباط با بهبود پایداری خصوصاً پایداری ولتاژ، در سیستم قدرت بازی می کند. در سیستم های قدرت مدرن که همواره تحت استرس بهره برداری می-شوند، پایداری ولتاژ اهمیت بیشتری پیدا می کند، بنابراین می بایست تا جایی که ممکن است، حاشیه پایداری افزایش یابد. در این پایان نامه، مکان و ظرفیت بهینه جبرانساز استاتیکی به منظور بهبود پایداری ...

استفاده روزافزون از سیستم های الکترونیک قدرت، کوره های القایی، سیستم های ‏‎hvdc‎‏، شارژها و سایر وسایلی که بنحوی ایجاد اعوجاج می کنند باعث شده است شکل موجهای غیرسینوسی ولتاژ و جریان در سبکه وجود داشته باشد در اینصورت وسایل اندازه گیری انرژی (یا توان) و مولفه های آن قابل اعتماد نخواهند بود. چون در حالیکه این مولفه ها غیرسینوسی باشند علاوه بر مولفه های اکتیو و راکتیو توان، مولفه دیگری نیز وجود دا...

در این پایان نامه ترکیب ذخیره ساز انرژی مغناطیسی ابررسانا و جبرانساز سنکرون استاتیکی به منظور تبادل همزمان توان اکتیو و راکتیو و تأثیر آن در بهبود نوسانات محلی فرکانس مورد مطالعه قرار گرفته است. در این راستا سیستم تبدیل توان و الگوریتم کنترلی مربوط به smes/statcom در محیط متلب سیمولینک شبیه سازی شده و تأثیر آن در بهبود فرکانس بر روی شبکه آزمون بررسی شده است.

در این مقاله روشی جدید بر اساس تئوری کنترل لغزشی برای طراحی پایدارساز سیستم قدرت (PSS) ارائه می‌شود. هدف این کنترل کننده افزایش پایداری و بهبود پاسخ دینامیکی یک سیستم قدرت چند ماشینه می‌باشد. به منظور طراحی کنترل‌کننده لغزشی، ابتدا مدل غیرخطی سیستم به شکل نرمال تبدیل می‌شود که باعث تسهیل در طراحی کنترل‌کننده‌ی غیرخطی برای آن می‌شود و پس از آن کنترل کننده‌ی لغزشی پیشنهادی ارائه خواهد شد. نتایج ش...

معمولا در مطالعات کنترل بهینه ریز شبکه با تولید همزمان برق و گرما، بیشتر اهداف اقتصادی و آلایندگی مطرح می‌شود. در این مطالعات، بهینه‌سازی ادوات کنترلی و جبرانساز که با اهداف بهبود ابعاد فنی ریزشبکه می‌باشند، مدنظر قرار نمی‌گیرد. لذا در این مقاله این اهداف به صورت همزمان در نظر گرفته شده است. در این مقاله خازن‌ها و راکتورهای موازی، جبرانسازهای استاتیکی توان راکتیو، تپ ترانسفورماتورها و تنظیم‌کنن...

در دو دهه اخیر، بعلت گسترش روز افزون تجهیزات الکترونیکی و حساسیت زیاد این ادوات به انواع اغتشاشات، لزوم داشتن توان با کیفیت بالا آشکار شده است. یکی از راهحلهای بهبود کیفیت توان، استفــاده از ادوات facts در سیستمهای توزیع با کاربرد و استراتژی کنترل متفاوت است که تحت عنوان custom power مطرح می شود. این ادوات را به ترتیب، جبرانساز استاتیکی سیستم توزیع (d-statcom)، بازیاب دینامیکی ولتاژ (dvr) و بهس...