پیش بینی تصادفات در قطعات راه عمدتاً به کمک مدل های آماری انجام می گیرد.مدلهای معمول آماری مانند مدل دوجمله ای منفی دارای محدودیت هایی هستند، برای مثال در این مدل ها اثر متقابل نزدیک بودن دو تقاطع خاص به یکدیگر در نظر گرفته نمی شود. به این اثر رابطه فضایی بین داده های قطعات متوالی گفته می شود.در اکثر مطالعات انجام شده وابستگی فضایی بین قطعات راه در نظر گرفته نشده است. در مواجهه با داده های مکانی...

در مأموریت‌های فضایی وسایل بازگشت‌پذیر (Reentry Vehicle)، فاز بازگشت به جو از مهمترین مراحل مأموریت می‌باشد. به همین دلیل، هدایت و کنترل وسیلة بازگشت‌پذیردر این فاز مأموریت از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. در این مقاله یک الگوی هدایت و کنترل بهینه‌ برای وسایل بازگشت‌پذیر ارائه می‌شود که در برابر عدم قطعیت در پارامترهای ورودی مقاوم باشد. برای استفاده از هر نوع روش هدایتی، ابتدا باید معادلات حرکت و...

درطی دهه اخیر کاربرد لیزر در پزشکی به ابزاری موثر در درمان تبدیل شده و از لیزرهای کم توان در درمان آسیب های بافت نرم، درد، آرتریت، ترمیم زخم و غیره بطور گسترده ای استفاده می شود. تاثیر لیزرهای کم توان در درمان به علت اثر فتوشیمیایی آن بر مولکول های بیولوژیکی است. از آنجایی که جنبه های غیر گرمایی اثر این پرتوها نیز مطرح می باشد، لذا هدف از این مطالعه بررسی اثر لیزرهای کم توان بر روی عملکرد عصب م...

درطی دهه اخیر کاربرد لیزر در پزشکی به ابزاری موثر در درمان تبدیل شده و از لیزرهای کم توان در درمان آسیب های بافت نرم، درد، آرتریت، ترمیم زخم و غیره بطور گسترده ای استفاده می شود. تاثیر لیزرهای کم توان در درمان به علت اثر فتوشیمیایی آن بر مولکول های بیولوژیکی است. از آنجایی که جنبه های غیر گرمایی اثر این پرتوها نیز مطرح می باشد، لذا هدف از این مطالعه بررسی اثر لیزرهای کم توان بر روی عملکرد عصب م...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

ماشین­کاری تخلیه الکتریکی سیمی (وایرکات) برای تولید شکل‌های پیچیده و ظریف روی مواد سخت توسعه‌یافته است. عدم دستیابی به دقت‌های بالا در ماشین­کاری قوس‌های کوچک گوشه یکی از مهمترین مشکلات این فرآیند است. در تحقیق حاضر، خطاهای ماشین­کاری شعاع گوشه بررسی شده است. برای مرحله‌ی خشن‌کاری بر اساس سه متغیر فرکانس تخلیه، کشش سیم و شعاع قوس، توسط روش فاکتوریل کامل آزمایش‌ها طراحی و بار باقیمانده روی مسیر ...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

در این پایان نمه مدل ریاضی شامل سینماتیک و دینامیک مستقیم و معکوس برای تحلیل حرکت ربات متحرک با بازوی مکانیکی مورد بررسی قرار گرفته معادلات استخراج شده در محیط نرم افزار mathermatical شبیه سازی و به همراه آن چند مطالعه موردی آورده شده است همچنین چندین روش تست برای بررسی خطا و تحلیل آماری آن که از پارامترهای مهم درکاربرد این گونه رباتها است بیان گریده که شامل t test و f test در مورد خطای موقعیت ...