امروزه استفاده از وسایل ریلی به دلایل اقتصادی، زیست محیطی و ایمنی و راحتی سفر در حال افزایش است ، با این حال هنوز خروج از خط قطار ها یکی از مهمترین چالش های سیستم های حمل و نقل ریلی محسوب می شود. کنترل جابجایی جانبی محور با استفاده از یک گشتاور کنترلی، می تواند تا حدود زیادی به پایداری و هدایت بهتر قطار ها کمک کند. این گشتاور توسط یک عملگر به محور اعمال و مانع جابجایی جانبی بیش از حد چرخ ها می ...

امروزه رباتهای دوپا به طور وسیع مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. می توان یکی از دلایل این امر را جایگزینی این رباتها در شرایط سخت و دشوار به جای انسان دانست. درخصوص رباتهای دوپا و نحوه شبیه سازی حرکت آنها در شرایط گوناگون مانند حرکت بر روی سطوح مستقیم و یا شیب دار، پله ای و یا همراه با موانع، بررسی های تحلیلی و تجربی گوناگونی انجام شده است. حمل بار یکی از مهمترین کارهایی است که یک ربات دوپا ...

بسیاری از توابع با جدول مقادیر آنها در تعدادی نقطه، مشخص هستند. در عین حال لازم است ضابطۀ آنها در صورت امکان حتی به طور تقریبی، معلوم باشد. از آنجا که از مشتقات این گونه توابع اطلاعات کمی در دسترس است، به جای استفاده از درونیابی چندجمله ای با درجۀ بالا، ترجیح داده می شود از اسپلاین مکعبی استفاده شود. چنانچه جوانب احتیاط را رعایت کنیم می توانیم اسپلاین مرتبه یک و دو را هم به کار ببریم. در عمل نش...

چکیده خاک علی رغم مقاومت فشاری خوب، در کشش عملکرد ضعیف و نامناسبی دارد. برای جبران این ضعف اغلب از مسلح کننده های گوناگون استفاده می کنند. از دیرباز مصالح گوناگونی برای جبران این ضعف بکار برده می شد. امروزه برای تسلیح خاک از مصالح مقاوم تری همچون تسمه های فلزی و مواد پلیمری مانند ژئوسنتتیک ها استفاده می شود. به منظور بررسی عملکرد اینگونه مسلح کننده ها مطالعات آزمایشگاهی و تحلیل های عددی زیادی ...

یکی از ابزارهای بسیار قدرتمند برای درون یابی و تقریب توابع مختلف، اسپلاین های مکعبی هستند که خود به جندین گونه تفکیک می شوند. ما در این پایان نامه به بررسی و حل عددی معادله ی انتگرال همرشتاین نوع دوم که به صورت زیر است، می پردازیم. g(x);=x 2 [a; b] x(t) + g(t)+∫a bh(t; s):f (s; x(s); x(φ(s)))dsروشی که در اینجا مورد بررسی قرار می گیرد برگرفته از مرجع 1 است که از روش درون یابی (با به کارگیری اسپل...

امروزه تکنولوژی رو به رشد لیدار به‌دلیل قدرت نفوذ پالس‌های لیزر در پوشش گیاهی برای تهیه مدل‌های رقومی زمین به خصوص در مناطق جنگلی بسیار مورد توجه است. تولید مدل رقومی زمین با داده‌های لیدار شامل دو مرحله فیلتر کردن و درونیابی می‌باشد. روش‌های مختلفی برای فیلتر کردن وجود دارد که در تحقیق حاضر از فیلتر شیب مبنا و هیبرید برای فیلتر کردن ابر نقاط خام داده لیدار استفاده گردید و سپس بااستفاده از الگو...

کیفیت و حتی کمیت شک لگیری یک فضا تنها زمانی به موجودیتی اصیل و پایدار می رسد که، به انسان توجه شود. در این صورت معماری، مکانی انسانی برای زیست می شود و ماندگاری آن نیز تضمین می گردد. در علوم مختلف تلاشهای بسیاری در زمینه انسا نگرا کردن محیط شده که در معماری از آن استفاده می گردد. در این پژوهش بر بخشی از این علوم یعنی روان شناسی محیط به ویژه در بخش نیازهای انسانی تمرکز شده است تا از طریق آن بتوا...

تأثیر باران و خصوصیات آن در فرسایش خاک در فرمول جهانی فرسایش با ضریب فرسایندگی باران مشخص شده است. این ضریب شاخصی از قدرت فرسایندگی باران است که به انرژی سنیتیک باران بستگی دارد. انرژی سینتیک باران پارامتری برای اندازهگیری فرسایش است که به شدت بارندگی بستگی دارد. برای درونیابی فرسایندگی باران در شهرستان کوهدشت، اقدام به محاسبه انرژی بارشهای به وقوع پیوسته 12 ایستگاه دارای آمار باراننگار ثبات در...

امروزه با گسترش شبکه های قدرت و بهره برداری آنها در حاشیه پایداری کمتر, روش های حفاظت شبکه برای حفظ پایداری در مقابله با حوادث مختلف اهمیت ویژه ای یافته اند. در این میان حذف بار به عنوان ابزاری نهائی و کارآمد برای حفظ پایداری فرکانس و ولتاژ پس از بروز حادثه مورد استفاده قرار گرفته است. عملکرد نامناسب روش متداول حذف بار فرکانسی سنتی هنگام بروز حوادث بزرگ و ترکیبی از قبیل خروج نیروگاه و خطوط انتق...

در این مقاله یک سیستم کنترل برای بهبود پایداری و فرمان­پذیری خودرو الکتریکی تحت شرایط سخت رانندگی توسعه پیدا کرده است. در ابتدا ما یک سیستم کنترل لغزش را با استفاده از منطق فازی برای جلوگیری از سرخوردگی چرخ در هنگام ترمزگیری یا شتاب­گیری شدید طراحی کرده و سپس برای بهبود پایداری خودرو در مانورهایی ناپایدارکننده خودرو، یک سیستم کنترل پایداری الکترونیکی را با استفاده از منطق فازی برای حفظ پایداری ...