در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

موضوع مورد نظر در فاز اول این تحقیق تلفیق داده های خروجی یک شبکه راداری که در محدوده جغرافیایی معینی نصب شده اند و همچنین دارای هم پوشانی هستند، می باشد. تلفیق داده به معنی ترکیب کردن داده های خروجی چندین ایستگاه راداری جهت دست یافتن به نتایج بهتر و تخمین دقیق تری ازموقعیت هدف و یا سایر پارامترهای هدف می باشد بطوریکه دقت تخمین در مرکز تلفیق از دقت تخمین هر کدام از رادارها بهتر شده باشد . در فصل...

هدف از این مطالعه بدست آوردن یک پیش بینی تقریبی از پیشرفت ابر آلودگی در آبخوانهای زیرزمینی با داشتن یک منبع آلودگی خطی می باشد. این روش علاوه بر اینکه از نظر اقتصادی مقرون به صرفه است روشی سریع بوده و احتیاج به زمان زیاد جهت اجرای مدل و بدست آوردن نتیجه ندارد. بنابراین با توجه به هدف ، روش مورد نظر در مطالعه یک مدل آنالیتیک است که جهت پیش بینی پیشرفت ابر آلودگی تحت تاثیر advection و dispersion ...

امروزه استفاده از رادارهای پسیو در شرایطی که خطر استفاده از رادارهای اکتیو بالا می باشد رو به فزونی است. این مسئله در کاربردهای نظامی نمود بیشتری دارد. مسئله تخمین مولفه های حرکتی هدف (موقعیت، سرعت و شتاب هدف) از طریق تنها اندازه گیری زاویه ورود امواج به گیرنده (سیستم های bom) در چند دهه اخیر مورد توجه قرار گرفته است. در این پایان نامه در ابتدا مروری بر سیستم های bom و شرایط رویت پذیری در این ن...

در این مقاله روشی برای ردگیری هدف ارائه گردیده است که می تواند در سیستمهای رادار و سونار کاربرد داشته باشد. روش ارائه شده در این مقاله مبتنی بر استفاده از الگوریتم Rao Blackwellized (RB) در کنار تکنیک ارتباط اطلاعات مونت کارلو (MCDA) می باشد. این مقاله سعی دارد با تکیه بر الگوریتم فیلترینگ ذره ای و همبستگی هدف به ردیابی هدف در قالب الگوریتم RBMCDA برسد. تفاوتی که در این روش و روش فیلترینگ جزئی ...

تکنولوژی رادیوی شناختی، به منظور حل مشکل کمبود و عدم استفاده بهینه از طیف فرکانسی در شبکه های مخابراتی بی سیم بوجود آمده است. این تکنولوژی مشکل استفاده غیر بهینه از طیف فرکانسی که ناشی از قوانین فعلی تخصیص فرکانس است را با استفاده از روش های تخصیص فرکانس به صورت پویا حل می نماید. پایه و اساس سیستم های رادیویی شناختی حس کردن طیف فرکانسی کاربران اولیه و در نتیجه آشکارسازی حفره های طیفی می باشد. ح...

مقدمه: تلاش برای بهبود خدمات در حوزه سلامت از دیرباز امری اجتناب ناپذیر بوده و نتایج پیشرفت فناوری در بخش های مختلف صنعت، به طور عمده به این حوزه نیز راه یافته است. فناوری rfid یا سامانه شناسایی با استفاده از امواج رادیویی یکی از فناوری های نوین و موفق امروزی در حوزه شناسایی خودکار است که در سال های اخیر به‏کارگیری آن در سیستم های بیمارستانی مورد توجه جدی قرارگرفته است. پژوهش حاضر با هدف امکان ...

بجهت بهبود کارآیی حلقه بسته در حضور نامعینی ها، اغتشاشات و تاخیر کنترل کننده با حلقه دوگانه با ترکیبی از کنترل پیش بین مدل مرجع و کنترل کننده مقاوم پیشنهاد گردیده است. کنترل کننده حلقه دوگانه از ردگیری یکنواخت در پایدارکنده ژیروسکوپی 3 محوره که در آن تاخیر بصورت ذاتی وجود دارد اطمینان حاصل می نماید. این ایده کنترلی برای حذف اغتشاشات فرکانس بالا و کمینه کردن خطای حالت ماندگار با کمترین توان مصرف...

در گیرنده‌های GPS، با توجه به ساختار سیگنال ارسالی و تاثیر گذاری عوامل فیزیکی بر روی آن که باعث کاهش شدید توان سیگنال دریافتی می‌گردد، از بلوک‌های مختلفی برای استخراج و بازیابی داده‌های ماهواره، استفاده می‌شود. دو بلوک ابتدایی به ترتیب بلوک ردگیری و بلوک ره‌گیری نام دارند. بلوک ردگیری به منظور تخمین زدن ساده فرکانس داپلر و فاز کد عمل می‌کند و بلوک ره‌گیری عمل دنبال کردن سیگنال ماهواره برای استخ...