پاندول معکوس یک مسئله سنتی در دینامیک و کنترل محسوب می شود. حالت پایه زمانی است که پاندول روی یک ارابه قرار گرفته است و با عقب و جلو رفتن ارابه می توان تعادل پاندول را حفظ نمود. هدف این پایان نامه طراحی و ساخت پاندول معکوسی است که به جای ارابه، روی دو چرخ هم محور قرار دارد. حرکت و چرخش ربات باید از راه دور و بدون سیم کنترل شود. ابتدا مدل ریاضی ربات استخراج شده و کنترل کننده های pid و lqr روی ای...

نرخ ارز واقعی به عنوان نسبت قیمت کالاهای خارجی به کالاهای داخلی علامت مهمی را برای عوامل اقتصادی ایجاد می کند. تغییرات نرخ ارز واقعی مستقیما بر روی تراز پرداختها اثر گذاشته و همچنین جهت تخصیص منابع را بین تولید کالاهای غیرتجاری و کالاهای تجاری نشان می دهد. افزایش نرخ ارز باعث قوی بخش خارجی اقتصاد و افزایش قدرت رقابت در بازارهای بین المللی می شود. بسیاری از اقتصاددانان بر این باورند که مسیر بلند...

مقدمه و اهداف مشکلات تعادلی یکی از شایع­ترین اختلالات ناشی از سکته مغزی به شمارمی­روند. این­گونه اختلالات در بسیاری از مواقع سبب افتادن یا ترس از افتادن در بیماران      می­گردند. در این میان، بازی­های تعادلی رایانه­ای به سبب دارا بودن ویژگی­های منحصر به فرد خود، در توانبخشی بیماران با مشکلات حرکتی مورد استفاده قرار می­گیرند. در این مطالعه به بررسی تاثیر بازی­های رایانه­ای تعادلی  بر عملکرد تعا...

هدف: علیرغم مزایای تمرینات تعادلی و نقش مهمی که می توانند در جلوگیری از ضایعات لیگامانی اندام تحتانی ایفا کنند،از لحاظ تحقیقی به این تمرینات توجه کافی نشده است. لذا مطالعه حاضر با هدف بررسی تأثیر تمرینات تعادلی بر تقویت لیگامانهای اندام تحتانی و آزمونهای تعادلی و محدوده ثباتی پویا در افراد سالم انجام شده است. روش بررسی: در مطالعه حاضر که به روش شبه تجربی از نوع مورد - شاهد بود گروه مورد که شامل...

جذب گازها بر روی جاذب های جامد یکی از فرآیندهای مهم در صنایع گاز و همچنین در تصفیه پساب های صنعتی می باشد. در این مقاله مدلسازی فرآیند جذب گازها درجاذب های جامد به منظور بررسی رفتار سیستم جذب و همچنین پیش بینی میزان جذب مورد بررسی قرار گرفته است.در این پژوهش پس از معرفی کلیه مدلهای دو و سه پارامتری جذب تعادلی گاز ،مدل های لانگمویر، فرندلیچ، تمکین و ردلیش-پترسون انتخاب و پس از فرمولاسیون ریاضی و...

هدف این تحقیق بررسی تاثیر تمرینات مقاوتی و تعادلی بر عملکرد عضلانی-اسکلتی، بیماران مرد مبتلا به پارکینسون بود. تعداد 22 نفر از بیماران مبتلا به پارکینسون به صورت در دسترس انتخاب و به طور داوطلبانه در این مطالعه شرکت کردند. بیماران به صورت تصادفی در دو گروه 11 نفره تجربی (میانگین و انحراف معیار، سن 4.1±59.1 سال، قد 6.9±175.2 سانتی متر، وزن 7.1 ± 80.2 کیلوگرم) و کنترل (میانگین و انحراف معیار، سن ...

زمینه و هدف : مولتیپل اسکلروزیس نوعی بیماری پیشرونده و تحلیل برنده غلاف میلین سیستم عصبی مرکزی است، یکی از اصلی‌ترین مشکلات این بیماران اختلالات تعادلی است، از آنجایی که  نیازهای توجهی مهمی برای تعادل مورد نیاز است، این مطالعه با هدف مقایسه دو روش تمرینی تعادلی منفرد و دوگانه  بر سطوح تعادلی زنان مبتلا به مولتیپل اسکلروزیس انجام شد. روش بررسی: در این پژوهش 20  نفر از زنان 25 تا 45 ساله عضو ان...

به منظور برآورد میزان آلایندگی باکتریایی در خاک (لوم رسی سیلتی)تیمار شده با کود مرغی، شبیه­سازی حرکت (انتقال) باکتری اشریشیاکولی با استفاده از مدل­سازی معکوس انجام گردید. در این پژوهش باکتری اشریشیاکولی به عنوان باکتری بیماری­زا موجود در کود مرغی انتخاب گردید. برای این منظور، دو معادله تعادلی و غیر تعادلی با استفاده از مدلهایدروس یک بعدی به صورت عددی حل و واسنجی با استفاده از داده­های آزمایشگاه...

چکیده نرخ ارز واقعی، از جمله عواملی است که انحراف آن از مقادیر تعادلی و همچنین بی ثباتی در آن می تواند عملکرد اقتصاد کلان به ویژه رقابت پذیری کشورها را تحت تأثیر قرار دهد. نوسان های نرخ ارز واقعی نشان دهنده بی ثباتی وعدم قطعیت در روند قیمت های نسبی بین کشورهاست. این نوسان ها موجب ایجاد فضایی بی ثبات و نامطمئن در اقتصاد می گردند. از سویی دیگر فراهم نمودن فضای رقابتی و ارتقای سطح رقابت پذیری ملی...

در این نوشتار، قیمت‌گذاری دو محصول جانشین با وجود یک محصول مکمل اصلی برای اولین بار مورد بررسی قرار گرفته و قیمت‌های تعادلی نش معرفی شده است. پس از به دست آوردن قیمت‌های تعادلی، توابع تقاضای دو محصول جانشین و مکمل اصلی به همراه توابع سود هر تولیدکننده در نقطه‌ی تعادلی آورده شده است. پس از مقایسه‌ی قیمت‌ها، تقاضاها و سودهای تعادلی تحلیل‌هایی در خصوص اثر پارامترهای مهم بر قیمت‌ها، تقاضاها و توابع...