محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

در این پایان نامه در ابتدا یک کنترلگر مقاوم مبتنی بر رویتگر برای یک سیستم خطی دارای عدم-قطعیت طراحی و شرط کافی برای طراحی بهره کنترلگر و پارامترهای رویتگر به صورت نامساوی-ماتریسی خطی بیان شده است. ابتدا روش های طراحی بر اساس پسخور خروجی در سیستم های خطی، که یک دسته از آن کنترلگر براساس رویتگر می باشد را مورد بحث و بررسی قرار می دهیم. در تحقیقات انجام شده به طراحی کنترلگر براساس رویتگر برای سیست...

طراحی شبکه زنجیره تأمین توجه محققان زیادی را در سال­های اخیر به خود جلب کرده است. در این مقاله، یک مدل برنامه­ریزی خطی عدد صحیح مختلط امکانی جدیدی برای مسأله طراحی شبکه زنجیره تأمین (شامل سه بخش خرید، تولید و توزیع) چند کالایی، چند دوره­ای تحت شرایط عدم قطعیت ارایه می­شود. این مدل دو هدفه است که هدف اول با استفاده از مفاهیم هزینه­گذاری مبتنی بر فعالیت و هزینه مالکیت کل و هدف دوم با استفاده از م...

در این مقاله به ارائه یک روش الگوریتمی برای طراحی رگولاتور تناسبی-انتگرالی برای دسته‌ای از سیستم‌های غیرخطی که نمایش فضای حالت آن‌ها در قالب توابع چندجمله‌ای می‌باشند، می‌پردازیم. طراحی بر اساس مدل غیرخطی از سیستم، معین و یا نامعین، و به کمک بهینه‌سازی مجموع مربعات انجام می‌گیرد. روش طراحی برمبنای تابعی به نام تابع چگالی تبدیل به یک مسئله بهینه‌سازی محدب و به فرم برنامه‌ریزی مجموع مربعات ارائه ...

    در این تحقیق به بررسی عدم قطعیت مدل‌های اقلیمی و هیدرولوژی بر پارمترهای دمای سالانه دمای حداکثر و دمای حداقل در ایستگاه‌های حوضه کرخه پرداخته شده است.. در این رابطه دوره آماری 41 ساله (1390 -1350)، 11 ایستگاه حوضه کرخه مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا با استفاده از مدل‌های پارامتری و ناپارامتری اقلیمی، آشکارسازی روند تغییرات اقلیمی متغیرهای سالانه دما، دمای حداکثر، دمای حداقل ایستگاه‌ها انج...

یکی از مواردی که همواره مورد توجه مهندسین سنگ قرار دارد، عدم قطعیت موجود در پارامترهای مورد نیاز در تحلیل و طراحی سازه‏ های سنگی است که ناشی از روابط توسعه داده شده و ماهیت ذاتی سنگ می ‏باشد. مدول دگرشکلی یکی از پارامترهای ژئومکانیکی است که کاربرد فراوانی در تحلیل و طراحی‏ ها دارد. اما تخمین این پارامتر با روش ‏های تجربی همواره با عدم قطعیت همراه است و این موضوع باعث تردید مهندسان کاربر...

روش های بودجه بندی سرمایه ای پیچیده با ابزارهای متعدد و روش های مختلف همراه است (مثل شبیه سازی مونته کارلو، معادل های قطعیت، قواعد تصمیم نظریه بازی ها و استدلال گزینه واقعی) هدف از این پژوهش بررسی کاربرد شیوه های پیچیده بودجه بندی سرمایه ای در صنعت پتروشیمی ایران است. معمولاً بزرگترین و پیچیده ترین پروژه ها در حال حاضر در این صنعت انجام می شود. از آنجا که در حوزه شیوه های پیچیده بودجه بندی سرمای...

  عدم قطعیت در بارش پیش بینی شده، یک منبع اصلی عدم قطعیت در پیش بینی بهنگام سیل می باشد. عدم قطعیت بارش از عدم قطعیت در مقدار بارش، توزیع زمانی و توزیع مکانی بارش تشکیل می شود. در این تحقیق به منظور پخش عدم قطعیت بارش در مدل پیش بینی سیل HEC-1 ، روش گسسته سازی زمانی در چهارچوب اصل بسط تئوری فازی و در ترکیب با الگوریتم ژنتیک نرمال بکار برده می شود. عدم قطعیت به علت توزیع زمانی ناشناخته بارش با ت...

چکیده یکی از کشورهایی که در میان کشورهای خاورمیانه با بحران کمبود آب مواجه است کشور ایران می باشد. مقابله با این بحران، و توسعه منابع آبی و استفاده بهینه از آب از مهم ترین ضرورت های حال حاضر ایران و سایر کشورهایی می باشد که با بحران آب مواجهند. در این راستا نقش سدها با هدف ذخیره سازی آب و تأمین آب شرب مورد نیاز و همچنین جلوگیری از وقوع سیلاب ها و کنترل آن ها از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد. ...

پوپر معتقد است که هایزنبرگ در تعبیرش از اصل عدم قطعیت دچار اشتباه شده است. به نظر وی، وجود حدی برای دقت که مدعای هایزنبرگ است، نتیجة منطقی فرمول های تئوری کوانتوم نیست، بلکه فرضی اضافی است. به باور پوپر، تعبیر هایزنبرگ از عدم قطعیت حاوی عناصر متافیزیکی و لذا ابطال ناپذیر است. پوپر با ارائة نظریة پراکندگی آماری، تفسیری جدید از عدم قطعیت ارائه می دهد تا نشان دهد امکان اندازه گیری هایی دقیق تر از ...