سیستم های تنسگریتی که به صورت گسترده در طبیعت یافت می شوند، مزایای چشم گیری همچون سبکی، انعطاف پذیری و قابلیت سازگاری با انواع محیط ها را دارند، که همین امر باعث شده که مورد توجه مهندسین قرار بگیرند. به طور کلی تا کنون از الگوی سیستم های تنسگریتی در طراحی سازه ها استفاده شده است. در این اواخر سیستم های تنسگریتی مورد توجه محققین در زمینه علوم رباتیک و مکانیزم ها قرار گرفته است. تحقیقات صورت گرفت...

این تحقیق مروری بر سیستماتیک و دینامیک مکانیزم سه درجه آزادی با طراحی جدید با محرک های خطی (هیدرولیکی)، کنترل مکانیزم را مورد مطالعه قرار داده است. روابط سیستماتیکی، با استفاده از قیود زنجیره هندسی بسته مکانیزم، به صورت جبری و دیفرانسیلی و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ سیستم های مقید، استخراج شده اند. ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات، جهت طراحی ک...

نظریه هائی که دارای ناوردایی محلی هستند به نظریهء سیستم های مقید معروفند. درواقع، قیود سیستم چیزی به جز مولدهای تبدیلات پیمانه ای بی نهایت کوچک نیستند. کوانتیزه کردن سیستم های مقید بصورت طبیعی، تحت عنوان کوانتیزه کردن بچی - روت -استورا - تیوتین brst توسط فرادکین - باتالین ویلکوویسکی فرمولبندی شده است . دیدگاه اصلی این روش ، دراین واقعیت نهفته است که ناوردایی های محلی اولیه با تعمیم فضای فاز به ...

محاسبه حق بیمه نسبی در سیستم های پاداش- جریمه به روش های بیزی مورد استفاده و تأیید اغلب اکچوئری ها است اما نتایج به دست آمده با استفاده از روش های بیزی به دلایلی مثل پیچیدگی محاسبات، کاربردی نبوده و در عمل قابل استفاده نیست. در این مقاله دو روش جدید برای تعیین حق بیمه نسبی در سیستم پاداش-جریمه پیشنهاد می شود. روش اول بر اساس استفاده از اصل ماکسیمم آنتروپی (حداکثر عدم قطعیت) و روش دوم بر اساس اس...

مدل سازی ریاضی سیستم های پیچیده‎،‎ معادلات دیفرانسیل جزئی را نتیجه می دهند‎.‎ در اکثر مسائل ریاضی و مهندسی‎،‎ هدف نهایی تنها مدل سازی چنین سیستم هایی نیست‎،‎ بلکه هدف نهایی بهینه سازی فرآیند موردنظر است‎.‎ به این ترتیب مسائل بهینه سازی مقید با حداقل یک قید معادله دیفرانسیل جزئی به وجود می آیند‎.‎ معادلات ناویه-استوکس یک مدل ریاضی برای توصیف جریان سیال ها می باشد‎.‎ در این پایان نامه‎،‎ مساله ب...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

یک دیدگاه هندسی ازسیستم های مکانیکی مقید غیر هولونومیک برای تعدادی از مسایل مکانیک کلاسیک در ذرات و اجسام سخت به کار برده می شود.هر یک از این مسایل، شرط قید مفروض تحلیل شده، یک زیر منیفلد مقید متناظر در فضای حالت در نظر گرفته شده است. در نهایت حل پذیری معادلات بحث شده و جواب عمومی به صورت صریح مشخص گردیده.

در این پایان نامه مدل پروکا را در فضای ناجابجایی بدست آورده ایم و ساختار قیدی آن را مورد بررسی قرار دادیم و از آنجایی که تمام نظریه های شامل قیود نوع اول،نظریه پیمانه ای هستند پروکا مدل در این فضا به علت ظهوردو قید نوع دوم، غیر پیمانه ای است . در این تحقیق با استفاده از رهیافت ‎bft‎‎‎ و معرفی دو میدان های کمکی به تعداد قیود نوع دوم ، قیود نوع دوم به نوع اول تبدیل کرده ایم و هامیلتونی و سایر مید...

در این پایان‏نامه طراحی کنترل‏کننده ی پیش‏بین برای سیستم‏های غیرخطی دارای قید مورد مطالعه قرار گرفته است. کنترل‏کننده پیش‏بین، با پیش‏بینی رفتار آینده سیستم در طول افق محدود این امکان را فراهم می سازد تا خطای ردیابی آینده در مسئله بهینه‏سازی وارد شود. باتوجه به اینکه سیستم‏های عملی همواره در معرض محدودیت‏ها قرار دارند، این روش به طور صریح محدودیت‏ها را در مسئله بهینه‏سازی مد‏نظر قرار می‏دهد. وج...