معادلات حالت سیستم پاندول معکوس به شکل متعارف کنترل‌پذیر بوده و شامل دو تابع غیرخطی می‌باشد. از آنجائی که شبکه‌های فازی عصبی تطبیقی دارای خاصیت تقریب‌زنی عمومی می‌باشند، در این مقاله از این ویژگی برای مدلسازی توابع مذکور استفاده می‌شود. سپس بر اساس روش خطی‌سازی با فیدبک و کنترل فازی تطبیقی و با استفاده از مدل شبکه‌های فازی عصبی تطبیقی، کنترل کننده مناسب برای سیستم پاندول معکوس طراحی گردیده است....

در این پایان نامه یک کنترلر فازی برای هدایت ربات در محیط شلوغ و پر از مانع و رسیدن ربات مربوطه به هدف مشخص طراحی شده است. این کنترلر با استفاده از داده هایی که از سنسورهای داخلی ربات دریافت می کند قابلیت هدایت آن را تا هدف مشخص دارا می باشد. در این کنترلر سعی بر این شده است که تا حد امکان توان مصرفی و area کم باشد و سرعت و دقت نیز در حد بالا و قابل قبولی باشند. برای پیاده سازی این کنترلر، از ...

در این پایاننامه سیستمهای سطح مایع و چگونگی کنترل آنها مورد بررسی قرار گرفته و راهکارهایی برای بهبود عملکرد این کنترلرها ارائه گردیده است. سیستمهای کنترلی موجود باعث استهلاک بالای شیر میشود که هزینه استفاده از این سیستمها را بالا میبرد. در این پایاننامه پس از توضیح مختصری در مورد سیستمهای سطح مایع و کنترلرهای فازی، یک سیستم جدیدی برای کنترل سطح مایع در مخزنها پیادهسازی شده است که از حافظه خ...

چکیده در این پایان نامه ابتدا مدلی برای فرآیند ترمزگیری ارائه شده است که در طراحی آن از سه عدد کنترلر فازی استفاده شده است و در مجموع این سه کنترلر انجام وظایف یک سیستم ترمز ضد قفل abs (antilock braking system) را بر عهده دارند. در ادامه برای تحقق مداری کنترلرهای فازی بکار رفته در مدل ارائه شده، مدارات مربوط به بخشهای مختلف یک کنترلر فازی ارائه گردیده است. قابلیت تغییر پیوسته شیب توابع عضو...

در این مقاله، کنترلر غیرخطی جدید برای DSTATCOM در یک ریزشبکه شامل واحدهای تولید پراکنده (DG) واحد پیشنهاد شده است. روش کنترلی پیشنهادی بر اساس نظریة خطی‌سازی فیدبک (FLT)، طراحی و از کنترلرهای PID نیز برای تنظیم و ردیابی جریان و ولتاژ مرجع استفاده شده است. همچنین ترکیبی از سیستم‌های فازی و الگوریتم زنبورها (BA) به‌منظور بهینه‌سازی پارامترهای کنترل‌کننده‌های PID پیشنهاد شده است. نتایج به‌دست‌آمده...

تشخیص اشیاء متحرک در دنباله ای از تصاویر ویدئویی، یکی از موارد مورد علاقه ی پژوهشگران علم بینایی ماشین در سال های اخیر بوده است. این مسئله را می توان یکی از شاخه های تشخیص الگو دانست. در سال های اخیر، علاقه به شناسایی کننده های عصبی رو به گسترش بوده و تحقیقات زیادی در این زمینه صورت گرفته است. در طرح حاضر، تشخیص سه کلاس از اشیاء متحرک با استفاده از یک شناسایی کننده ی فازی-عصبی انجام گرفته و نت...

این مقاله به معرفی بازی های گرافی دیفرانسیلی برای سیستم های چند عاملی غیر خطی زمان پیوسته می پردازد و یک روش بهینه توزیع شده برخط برای حل آنها پیشنهاد می کند. در بازی های گرافی دیفرانسیلی، دینامیک خطا و اندیس عملکرد هر بازیکن تنها بستگی به اطلاعات همسایگان محلی آن عامل دارد. الگوریتم تکرار سیاست توزیع شده پیشنهاد شده، حل تقریبی معادلات همیلتون-جاکوبی کوپل شده همکارانه متعلق به عامل های غیر خطی ...

سیستم های هیدرولیکی به دلیل کوچک بودن اندازة آنها و همچنین توانایی آنها برای تامین نیروها و گشتاورهای بزرگ، بطور گسترده در صنایع مختلف کاربرد دارد. در سیستم های هیدرولیک، بطور سنتی سنکرون¬کردن حرکت در بین چند عملگر به وسیله تقسیم کننده جریان مایع و یا مکانیسم های اتصال انجام می¬شود. به هر حال، تقسیم کننده جریان و اتصالات مکانیکی برای تأمین همزمان سازی حرکت با دقت بالا با وجود بارهای مختلف، خصوص...

مسئله ربات سگوی و پاندول معکوس چرخدار، یکی از مهمترین مسائل کلاسیک در مهندسی کنترل میباشد.مقاله حاضر یک روش کنترلی هوشمند، ارائه میدهد به نحوی که در آن کنترلر فازی پایین دست، ورودی مناسب به سیستم دینامیکی را به وجود میآورد؛ لیکن وجود یک مکانیزم یادگیری در کنترلر بالادست که به مقایسه خروجی کنترلر پایین دست و مدل مرجع میپردازد؛ روش را مقاوم و کارآمدتر میکند. همچنین با درنظر گرفتن حدود عدم قطعیت س...

این پایان نامه به بررسی و کاربرد روش های هوشمند در کنترل تطبیقی پرواز می پردازد. از میان روش های هوشمند دو روش شبکه های عصبی و منطق فازی مورد مطالعه قرار گرفته اند. همچنین از الگوریتم ژنتیک در ترکیب با این روش ها برای بهینه سازی عملکرد استفاده شده است. سیستم های تحت کنترل شامل ماهواره بر و ماهواره صلب و انعطاف پذیر است. این پایان نامه به دو بخش اساسی تقسیم می گردد، بخش اول به کنترل فازی، anfis ...