این پایان نامه به کنترل امپدانس ترکیبی مقاوم بازوی رباتیک با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ می-پردازد. قبلا این روش کنترلی بر مبنای راهبرد کنترل گشتاور ارائه شده است و در این پایان نامه برای نخستین بار با راهبرد کنترل ولتاژ عرضه می گردد. همواره عدم قطعیت ها درسیستم های کنترل باعث ایجاد خطا در تحقق هدف مطلوب می شوند. بکارگیری روش های مبتنی بر کنترل مقاوم باعث جبران عدم قطعیت ها و در نتیجه بهبود ع...

در این پایان نامه به ارائه دو روش پیشنهادی بر اساس کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم بر روی ربات¬های زیرآبی می¬پردازیم. در این روش¬ها، حداقل زمان اجرا، بهبود قابلیت تطبیق پارامترها و همچنین حداقل خطا نسبت به مسیر و هدف، مطلوب است. در روش اول، با توجه به تاثیرات نامطلوب ناشی از حضور اختلالات خارجی، از کنترل فازی تطبیقی استفاده نموده و به اصلاح قوانین تطبیق پرداخته شده است. با بررسی این روش بر روی سیست...

در این پروژه کنترلر ترکیبی h2/h? بر پایه سیستم های فازی نوع دو عمومی برای دسته ای از سیستم های غیرخطی ارائه شده است. از کنترل مقاوم ترکیبی h2/h? برای کاهش اثر عدم قطعیت‎ها، خطای تقریب سیستم فازی و همچنین کمینه کردن تلاش کنترلی استفاده شده است. در این راستا یک تابع معیار کنترل h2 با توجه به محدودیت های کنترل h? کمینه شده است. با توجه به اینکه سیستم های فازی تقریب گرهای عمومی هستند؛ برای تخمین بخ...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

ربات‌های توانبخشی و کمک‌ کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه‌ ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...

مولتی روتور یک پرنده بدون سرنشین با شش درجه آزادی می باشد.شکل اصلی این پرنده شبیه صلیب می باشد که با داشتن شش موتور BLDC قابلیت انجام حرکات ومانورهای پیچیده است. درحال حاضر کنترل این دسته ازپرنده هابه وسیله خلبان زمینی که بصورت کنترل دستی می باشد ویا ازطریق سیستم GPS انجام می شود. روش فازی تطبیقی غیر مستقیم کنترلری است برای کنترل دو حالت پیچش و چرخش در سیستم پروازی که با گرفتن ورودی خروجی مورد ...

ژیروسکوپها از دیرباز نقش بسیار مهمی را در جهتیابی و اندازه گیری سرعت زاویه ای در جهات گوناگون، در صنایع مختلف بر عهده داشته اند. با توجه به پیشرفت سریع علوم و فناوریهای نوین و توسعه صنایع مختلف، استفاده از وسایل جدید برای اندازه گیری با دقت بالا در جهات مختلف برای خودروها و هواپیماها امری ضروری است. از پیدایش اولین ژیروسکوپ میکرو الکترومکانیکی بیش از دو دهه نمی گذرد، اما ویژگی های بارز این ن...

در این پژوهش ابتدا به تاریخچه و بررسی کارهای انجام شده در مورد سیستم های کنترل رانش و کنترل سرعت تطبیقی پرداخته می شود سپس به مزایای استفاده از کنترل-کننده های فازی اشاره شده و در نهایت یک سیستم کنترل رانش با استفاده از منطق فازی طوری طراحی شده که در عین اینکه همواره میزان لغزش را کنترل می کند بتواند سرعت لازمه را که از سوی سیستم کنترل سرعت تطبیقی محاسبه شده را با استفاده از فرامینی که به دریچه...

معادلات دینامیکی ربات نشان میدهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است. بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسبه زیاد به فرم همراه در می آید. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستن...