موضوع این پایان نامه بررسی روش بهینه سازی به کار رفته در جدیدترین روش حل مسأله slam یعنی الگوریتم isam2 و توسعه آن به منظور افزایش دقت و کارایی است. در این راستا، ابتدا به معرفی مفاهیم اولیه مربوط به slam بر اساس گراف و نقش مسأله کمترین مربعات در slam و همچنین توضیح کامل مفاهیم الگوریتم isam2 پرداخته شده است. بر مبنای این مقدمات، روش های بهینه سازی استفاده شده بروز در مسأله هموارسازی در slam، ب...

این مقاله راجع به تعیین ماتریس وزن مشاهدات از طریق ماتریس وریانس کووریانس مختصات است. در این مقاله روش جدیدی ارائه شده که می­ تواند بر مشکل طراحی «ماتریس معیار مناسب» قایق آید. این روش شبیه سرشکنی کمترین مربعات مشاهدات نقشه ­برداری است، و برحسب اهداف شبکه ­های کنترل، قادر است دقت مورد نیاز را تحت شرایط عملی بوجود آورد، یعنی تأمین دقت طرح با حداقل امکانات یا طراحی مطمئن همراه با دقت مورد درخواست...

در جریان جنگ جهانی دوم از رادار برای آشکارسازی اشیاء یا هدف ها و تعیین فاصله و جهت (یا آزیموت) آن ها استفاده شد. رادار وظیفه خود را با فرستادن امواج خیلی خیلی کوتاه (بنام مایکروویو) به طرف یک هدف ور و برگشت دوباره آنها از هدف به فرستنده انجام می­ دهد. زمان کامل رفت و برگشت این امواج که روی اندیکاتور نشان داده می­ شود فاصله بین فرستنده و هدف را تعیین می کند. بعد از جنگ جهانی دوم به خصوص در چند...

اصول سرشکنی کمترین مربعات تاکنون با با جزئیات کامل در کتب درسی به صورت مقاله در مجله ­های بسیاری شرح داده شده است. این عملکرد (عنوان مقاله) در ارتباط با سرشکنی کمترین مربعات معمول است، که در آن مجموعه ­ای از مشاهدات به طور هم زمان پردازش شده و برآوری معین از پارامترهای مجهول حاصل می­ گردد (با این فرض که تمام مشاهدات لازم، جمع آوری شده و همچنین عاری از اشتباهات باشند.) مطلب فوق حالتی است که در ...

خط سراسری انتقال گاز همدان تا بیجار، وظیفه انتقال گاز شیرین را به مناطق شمال و شمال غرب کشور به عهده دارد. مطابق مقررات سازمان حفاظت محیط زیست، احداث و بهره برداری از خطوط انتقال گاز نیاز به انجام مطالعات eia1 دارد. با توجه به خطی بودن این پروژه، لازم است که برای انجام eia آن، متدولوژی خاص اینگونه از پروژه ها تدوین شود. به همین منظور ابتدا سعی شد با انجام مطالعات کتابخانه ای و میدانی، شناختی وا...

برای درک آسان و دستیابی سریع، همه نوع اطلاعات جغرافیایی در نقشه ­ها به نمایش در می ­آید. زیرا نمایش اطلاعات به صورت گرافیکی در بسیاری از موارد از چند کتاب گویاتر است. انجام هرگونه تغییر و اصلاح یا به اصطلاح بازنگری اطلاعات در نقشه­ ها، مستلزم تهیه نقشه جدیدی با فرآیندی تقریباً همانند تهیه نقشه اول می­ باشد. در واقع اطلاعات روی نقشه همواره مورد بهره ­برداری نمی­باشد و تنها به صورت آرشیو ارزش کمی ...

GPS علی رغم همه برتری های بهره­ وری که نسبت به سایر روش های نقشه­ برداری از خود نشان داده است، مع­ الوصف در شرایط معینی از عملیات صحرایی با ضعف ­هایی روبرو هستند. وقتی اجرای بخشی از عملیات نقشه­ برداری با GPS امکان­ پذیر نباشد، نیاز به دستگاه دیگری، از جمله دستگاه توتال استیشن نوری (Optical Total Station) ضرورت پیدا می ­کند. درا ین مقاله سعی شده است که تفاوت های قابلیت های بهره­ وری را که...

فرسایش بادی یکی از فرایندهای مؤثر شکل ساز در مناطق خشک و نیمه خشک می باشد. هرگونه برنامه ریزی جهت کنترل و تثبیت ماسه های روان مستلزم شناخت ویژگی های باد و سپس جهات نقل وانتقال آن ها در هر منطقه است. بدیهی است جهت حرکت ماسه های روان تابع جهت وزش باد و حجم نقل وانتقال ماسه ها به سرعت و تداوم وزش باد یک منطقه وابسته می باشد. در این پژوهش منشأ وجهت نقل وانتقال ماسه های بادی منطقه اردستان در شمال شر...

در این پژوهش هدف بررسی روشی دقیق جهت برقراری ارتباط میان تصویر رستری و نقشه برداری با کمک گرفتن از مفهوم تناظریابی می باشد. عوارض بکار گرفته شده در این پروسه، نقاط تقاطع شبکه راه می باشد و تمرکز بر روی ارائه روشی نوین و کارا جهت تعیین موقعیت دقیق و خودکار نقطه تقاطع شبکه راه بصورت مستقیم می باشد. داده ی مورد استفاده در این روند تصویر ikonos شهر شیراز به همراه نقشه ی 1:2000 ناحیه مذکور می باشد. ...