این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

        اتصالات کاهش یافته در مقطع تیر به عنوان اتصالات شکل پذیر در قاب­های خمشی ویژه شناخته می­شوند. نمونه­ای از اتصال مقطع کاهش یافته تیر که در آیین نامه­های معتبر ساختمانی معرفی شده اتصال با کاهش مقطع بال تیر به وسیله برش شعاعی (RBS) می­باشد. به منظور کاهش هزینه ساخت و همچنین اجرای ساده­تر این نوع اتصال روش جدیدی بر مبنای ایجاد سوراخ­های در بال تیر (DFC) به جای برش بال پیشنهاد شده است. در ای...

امروزه شناخت فضاهای شهری و طراحی مناسب آن راهی به سوی برآوردن نیازهای گوناگون شهروندان است. در این میان توجه به اصل انعطاف پذیری به عنوان یکی از عوامل خلق فضای شهریِ با کیفیت، فضا را قادر می سازد تا گزینه های متعددی را به شهروندان ارائه نماید. حال در این پژوهش که از نظر ماهیت از نوع پژوهش های اکتشافی می باشد، تلاش گردیده تا به تبیین مفهوم انعطاف پذیری و راه های تحقق آن در فضای شهری پرداخته شود، ...

انعطاف پذیری در طراحی مسکن معاصر را می توان - با توجه به تغییرات ابعاد زندگی و معیشت - به عنوان راه حلی برای جلوگیری از گسیختگی تعاملات بین جامعه، مردم و فضای زیستی در نظر گرفت؛ زیرا خانه را باید متناسب با نیازهای در حال تغییر انسان طراحی نمود. انعطاف پذیری به ایده انطباق در طول زمان اشاره دارد. بنابراین، مسکن انعطا فپذیر مسکنی است که می تواند با تغییر نیازهای کاربران سازگار گردد و به درک نیازه...

مقدمه و هدف: ژن های گزارشگر وسیله ای مناسب برای مطالعه بیان سایر ژن ها هستند. gfp به عنوان یک گزارشگر، پروتئینی است که زیر تابش فرابنفش از خود نور سبز روشن گسیل می کند. هدف از این تحقیق اتصال ژنگزارشگر gfp به ژن های انتقال دهنده و ادجوانت ctxb و stxb می باشد. لینکر مورد استفاده مابین ژن های متصل شده، توالی نوکلئوتیدی برای ساخت توالی آمینواسیدی prarr(pro- arg-ala-arg-arg) می باشد. کاست ژنی ساخته...

ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

تکنولوژی مش WiMAX بر اساس استاندارد IEEE 802.16، مکانیزمی را جهت استفاده ماکزیمم از کانال بی‌سیم، با پهنای باند بالا فراهم می‌آورد. از مزایای مهم این استاندارد، می‌توان به نرخ داده زیاد، دسترسی به پهنای باند وسیع، کیفیت سرویس بالا و محدوده پوششی وسیع با کمترین هزینه توسعه در محدوده یک شهر اشاره کرد. یکی از مهمترین چالش‌های این‌گونه از شبکه‌ها، خرابی ایستگاههای مشترک در مسیرهای ارتباطی مبتنی بر ...

تکنولوژی مش WiMAX بر اساس استاندارد IEEE 802.16، مکانیزمی را جهت استفاده ماکزیمم از کانال بی‌سیم، با پهنای باند بالا فراهم می‌آورد. از مزایای مهم این استاندارد، می‌توان به نرخ داده زیاد، دسترسی به پهنای باند وسیع، کیفیت سرویس بالا و محدوده پوششی وسیع با کمترین هزینه توسعه در محدوده یک شهر اشاره کرد. یکی از مهمترین چالش‌های این‌گونه از شبکه‌ها، خرابی ایستگاههای مشترک در مسیرهای ارتباطی مبتنی بر ...

در این پژوهش تأثیر دو نوع بسته بندی، قوطی حلبی (قلع اندود ) و نوعی بست ه بندی انعطاف پذیر برمیزان تجمع فلزات آهن، قلع و سرب در کمپوت گیلاس مورد ارزیابی قرار گرفت . کمپوت گیلاس در شرایط یکسان در دو نوع بسته بندی تولید و تغییرات میزان فلزات در آن، طی ٦٠ و ٩٠ پس از آن به روش ، ٣٥ و ٤٠ در جه سلسیوس، بلافاصله پس از تولید و در روزهای ٣٠ ، ٢٣ ، نگه داری در درجه حرارت های ٤ ٤ و در بسته انعطاف پذیر / اس...

بازنگری قانون اساسی عبارت از اصلاح متن این قانون از راه حذف، الحاق و تغییر است و در اغلب قوانین اساسی حاوی قواعدی جهت تجدیدنظر در خود برای تولید هنجارهای نوین اساسی می باشند. در این قواعد می توان دید که چه شخص یا مقامی اختیار دارد در قانون اساسی بازنگری کند و برای این کار چونه باید اقدام کند. تجدیدنظر در قانون اساسی که مستلزم به کارگیری قوه ی بازنگری است ما را بدین امر وا می دارد که تصدی این قو...