در زمینه مدل‌سازی صاعقه روش‌های تحلیلی متعددی از قبیل مدل الکتریکی-هندسی و روش گوی غلطان ارائه شده است که در آن‌ها نواحی حفاظت‌شده و حفاظت‌نشده تفکیک می‌شوند. اما در هیچ‌کدام نمی‌توان شدت آسیب‌پذیری نواحی مختلف را در برابر برخورد صاعقه مشخص نمود. در این مقاله با استفاده از روش تحلیل عددی انتشار گام‌به‌گام صاعقه در فضای سه‌بعدی و الگوریتم کلونی زنبور مصنوعی، روشی نوین به‌منظور شناسایی نواحی با ب...

پردازش توالی تصاویر ویدئویی برای قسمت‌بندی اجسام دارای حرکت (پیشنما) از قسمت‌های ثابت (زمینه) توالی تصاویر،یک مرحله اساسی در بسیاری از کاربردهای بینایی ماشین به ویژه تشخیص حرکت می‌باشد. یکی از روش‌های مرسوم، بکار بردن رویکرد تفریق زمینه است که اجسام متحرک را از مقایسه هر فریم با فریم زمینه بدست آمده، ایجاد می‌کند.در این مقاله، به بررسیروش‌های تفریق زمینه بازگشتی مبتنی بر فیلتر سیگمادلتا (الگوری...

سیستمهای روباتیک با پایه متحرک از یک محمل1 و یک یا چند بازوی روباتیک تشکیل می شوند، که در موقعیتهای مشخصی بر روی پایه نصب می شوند. در این مقاله پس از بررسی سینماتیک حرکت پایه چهارچرخ و بازو، یک روش سیستماتیک برای دستیابی به معادلات دینامیک این گونه روباتها با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک پایه ارایه می شود. در این روش، مدل جامع دینامیک سیستم از طریق حذف ضرایب لاگرانژ با استفاده از تکنیک مکمل م...

پردازش توالی تصاویر ویدئویی برای قسمت‌بندی اجسام دارای حرکت (پیشنما) از قسمت‌های ثابت (زمینه) توالی تصاویر،یک مرحله اساسی در بسیاری از کاربردهای بینایی ماشین به ویژه تشخیص حرکت می‌باشد. یکی از روش‌های مرسوم، بکار بردن رویکرد تفریق زمینه است که اجسام متحرک را از مقایسه هر فریم با فریم زمینه بدست آمده، ایجاد می‌کند.در این مقاله، به بررسیروش‌های تفریق زمینه بازگشتی مبتنی بر فیلتر سیگمادلتا (الگوری...

در این مقاله ساختار یک مکانیزم مفصل فعال نوین شش درجه آزادی با بهره گیری از مکانیزم های موازی کابلی طراحی، تحلیل و ارائه می شود. این مفصل از دو قاب ثابت و متحرک تشکیل شده است و برخلاف تمامی مکانیزم های موازی کابلی رایج، در اینجا برای اولین بار، قاب بیرونی متحرک و قاب داخلی ثابت در نظر گرفته شده است. قاب متحرک توسط 8 کابل تحت کشش به قاب ثابت متصل شده است و با تغییر نیروی کششی و طول کابل ها حرکت ...

تشخیص حرکت سه بعدی از یک سیستم استریوی متحرک یکی از مسائل مهم در بینائی کامپیوتر می باشد. این مسئله از یک طرف نیازمند مطالعه ی حرکت اشیاء در محیط، و از طرف دیگر، تخمین عمق صحنه می باشد. بینائی استریو توانایی درک عمق از صحنه مشاهده شده بر اساس دو دوربین می باشد که روی یک خط افقی به نام خط مبنا قرار گرفته اند. مسئله ی اساسی در بینائی استریو تطبیق می باشد. کاهش پیچیدگی مرحله ی تطبیق در الگوریتم ها...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

زمانبندی کار ها در صنایعی که روند حرکت کار ها بر روی ماشین ها به صورت دوره ای می باشد، همچون صنایعی که محصولات آنها فاسد شدنی نظیر صنایع غذایی و یا دارای طول عمر همانند مواد شیمیایی، رادیواکتیو و غیره هستند، از اهمیت زیادی برخوردار است، زیرا که این صنایع به دلیل محدودیت های زمانی و یا رقابت با سایر شرکت ها سعی در کمینه نمودن بازه زمانی انجام کار ها دارند. از آنجا که غالباً محیط تولیدی این صنایع ...

مولکول rna نقش مهم و اساسی در فرآیندهای زیستی ایفا می¬کند. در بیشتر مواقع، عملکرد rnaها توسط ساختار آنها مشخص می¬شود. با توجه به پیچیدگی و هزینه بر بودن روش¬های آزمایشگاهی برای پیشگویی ساختار rnaها، از روش¬های محاسباتی استفاده می¬گردد. الگوریتم¬های متنوعی جهت پیشگویی ساختار دوم مولکول rna وجود دارد. در این مقاله، یک الگوریتم ژنتیک بنام rnag جهت پیشگویی ساختار دوم مولکول rna براساس حداقل انرژی آ...