این مقاله‏ طرح نوینی برای کنترل امپدانس مقاوم ربات توان‌بخش زانو با ضرایب فازی و استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ ارایه می‌نماید. انتخاب ضرایب امپدانس همواره یک چالش بوده است که در طرح پیشنهادی توسط سیستم‌های فازی تعیین می‌گردند. طرح نوین کنترل امپدانس پیشنهادی به مدل دینامیکی ربات وابسته نیست. طراحی کنترل کننده بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ بوده و متفاوت با طراحی رایج مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور اس...

در این پژوهش، رفتار خوردگی فولاد کربنی api 5l gr.b و میزان تزریق بازدارنده­­ای بر پایه ایمیدازولین در آب دریای ساختگی بررسی شد. برای این منظور پس از غوطه­وری نمونه­ها در پتانسیل مدار باز به­مدت زمان­ 30 دقیقه، آزمون­های پلاریزاسیون تافل و طیف­سنجی امپدانس الکتروشیمیایی انجام شدند. منحنی­های پلاریزاسیون تافل نشان داد که کم­ترین مقدار چگالی جریان خوردگی با افزودن مقدار ppm 40 از بازدارنده به­دست ...

این مقاله به بررسی روش‏های گوناگون نگاشت ماتریسهای سفتی، میرایی و جرم بین فضای مفصل و کارتزین در مبحث کنترل امپدانس ربات‏ها می‏پردازد. نگاشت بین این دو فضا، از موضوعاتی است که به صورت ویژه برای ماتریس سفتی ربات‏های سری و موازی مورد بررسی و استفاده بسیاری از محققان واقع شده است. اما تمامی روابط نگاشت ارائه شده پیش از این برای جابجایی‏های کوچک یا همان حالت استاتیکی بیان شده‏ اند. در واقع تاکنون ب...

در طراحی هر آنتن، تک المان یا چند المان، وقت و هزینه ی زیادی صرف تطبیق امپدانس می شود؛ به طور کلی دو رویکرد در مورد تطبیق امپدانس وجود دارد؛ یکی رویکرد تطبیق امپدانس گسترده که در آن با تعیین درجه های آزادی مناسب در ساختار آنتن به اصلاح ابعاد هندسی آن پرداخته می شود. رویکرد دوم، روش المان فشرده می باشد که در آن به جای اصلاح ساختار هندسی آنتن، تلاش می شود تا با استفاده از یک شبکه ی پسیو فشرده، بی...

چکیده مقدمه: بیماری های کاردیو متابولیک شامل بیماری های دیابت، پرفشارخونی،چربی خون و بیماری های قلبی می باشد. پیاده روی به عنوان عاملی پیش گیرنده و کاهش دهنده عوامل خطرزای کاردیومتابولیک شناخته شده است. هدف از پژوهش حاضر ارزیابی ارتباط تعداد گام روزانه با متغیر های کاردیومتابولیک و همچنین بررسی تاثیر حجم فعالیت بدنی بر روی این متغیرها می باشد. مواد و روش ها: حجم تعداد گام روزانه به وسیله گام شم...

در این مطالعه توصیفی و گذشته نگر که طی 10 سال انجام شد، فراوانی سینوزیت و رابطه آن با آسم(هیپراکتیویتی راه های هوایی) در 72 کودک 16-2 ساله که با تشخیص آسم در بخش کودکان بیمارستان رسول اکرم(ص) بستری شده بودند، مورد بررسی قرار گرفت. التهاب سینوس در 52 کودک مبتلا به آسم(2/73%) براساس گرافی سینوس تشخیص داده شد که شایع ترین سینوس درگیر سینوس ماگزیلا(7/32%) و شایع ترین یافته در گرافی واترز افزایش ضخا...

میلیون ها نفر از مردم دنیا از فشار خون بالا رنج می برند. از آنجایی که آنزیم مبدل آنژیوتانسین (ace) در افزایش فشار خون نقش دارد، هدف مهمی در درمان فشار خون و نارسایی قلبی به حساب می آید. این آنزیم، آنژیوتانسین i را که یک دکا پپتید است، به آنژیوتانسین ii تبدیل کرده و این اکتا پپتید با تنگ کردن رگ ها و عروق، باعث افزایش فشار خون می شود. تحقیقات زیادی راجع به اندازه گیری میزان مهار فعالیت آنزیم توس...

در این پایان نامه ضمن معرفی مفاهیم اولیه در سیستم های دینامیکی، ارتباط بین نقاط تناوبی و نقاط ناسرگردان و همچنین نقاط بازگشتی و نقاط تناوبی را برای نگاشت های بازه ای به دست می آوریم و نشان می دهیم که در حالت کلی برای نگاشت های گرافی این رابطه برقرار نیست و رابطه ی اصلی را برای نگاشت های گرافی ارائه می دهیم. سرانجام در مورد وجود نقاط بازگشتی برای نگاشت های گرافی در کمان های مفروض، بحث می شود.

نگردد. چکیده فارسی: زمینه و هدف:کانولاسیون ورید مرکزی مداخله ای رایج با انواع گوناگونی ازعوارض جانبی مانند نوموتوراکس می باشد. اخیرا قانون انجام روتین گرافی قفسه سینه بعد از کانولاسیون دچار چالش شده است. هدف از مطالعه حاضر تدوین سیستم نمره دهی برای انتخاب بیماران نیازمند گرافی پس از کانولاسیون ورید مرکزی می باشد. مواد و روشها:دراین مطالعه مقطعی 212 بیمارنیازمندکانولاسیون ورید مرکزی وارد ...

زمینه و هدف: لنفادمای مادرزادی نوعی لنفادمای اولیه است که به علت وجود اشکال در سیستم لنفاتیک، موجب تجمع لنف در فضاهای بینابینی می گردد. معمولا در دو سال اول زندگی با شدت های مختلف از یک تورم خفیف دریک اندام تا ادم شدید و منتشر و ناتوان کننده همراه با عوارض مخاطره آمیز برای زندگی تظاهر می نماید. از آنجا که این ناهنجاری نسبتا نادر بخصوص در شیرخواران با بیماری های ادماتوی اکتسابی قابل اشتباه است، ...