در روند معمول برای طراحی سازه ها معمولا از تغییرمکان قائم تکیه گاه ها و اثر اندرکنش سازه و خاک صرف نظر شده و تکیه گاه ها صلب فرض می شوند، در حالی که حین وقوع زلزله، سازه معمولا دچار حرکت گهواره ای شده و فرض گیردار بودن کف ستون و عدم در نظرگرفتن اندرکنش، که از آن برای آنالیز و طراحی استفاده می شود، زیر سوال می رود. هدف این مطالعه بررسی اثر اندرکنش و ایجاد حرکت گهواره ای به سبب تسلیم شدن کف ستون ...

در این مطالعه برای محاسبه تنش حین پرواز تحت عواملی از قبیل تندباد و حرکت سطوح کنترلی (مانور)، از معادلات کامل حاکم بر حرکتهای صلب و الاستیک استفاده شده است. برای این منظور روابط خطی حاکم بر دینامیک پرواز و الاستیسیته جسم پرنده حین پرواز با استفاده از دیدگاه لاگرانژی به کار گرفته شده و برای بررسی رفتار سیستم بر حسب زمان حل شده اند. معادلات موردنظر شامل معادلات اساسی حرکت در دستگاه بدنی اند که با...

معادلات گیبس-اپل یکی از اصولی است که از آن در حل دینامیک ربات ها بسیار کم استفاده شده است. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک جدید برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک صلب که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، با استفاده از این فرمولاسیون ارائه می گردد. در تمامی محاسبات صورت گرفته تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مر...

بدون شناخت دقیق ضرایب هیدرودینامیکی یک بدنه متحرک زیرآبی,  انجام تحلیل های هیدرودینامیکی و مطالعه دینامیک حرکت چند درجه آزادی این نوع بدنه ها میسر نمی باشد. اثرات حرکتی بدنه بر محیط و اثرات متقابل جریان سیال بر بدنه, تابعی از پروفیل هندسی بدنه, سرعت حرکت بدنه, نوع مانور آن و همچنین جنس سیال و نوع رژیم سیال بر روی بدنه است. در تحلیل های دینامیکی و کنترل پایداری, بدنه به صورت یک جسم صلب در نظر گر...

مدل ریاضی سیستمهای دینامیکی با انعطاف پذیری سازه ای، مجموعه ای از معادلات دیفرانسیل معمول، پاره ای و انتگرالی است این سیستمها با ترکیبی از مختصات متمرکز و توزیعی توصیف می شوند. از سویی، اغلب تیوریهایی کنترلی برای سیستمهای گسسته بیان و اثبات شده و حسگرها و عملگرهای کنترلی نیز ماهیت متمرکز و گسسته دارند. بنابراین، توسعه روشهای کنترلی به منظور کاربرد در سیستمهای متحرک جدید مانند ماهواره ها و روبات...

در این مقاله اثر حرکت هم‌فاز و غیر هم‌فاز دو سیلندر زبر دایره‌ای پشت سر هم بر حرکت ناشی از جریان بررسی شده است. حرکت ناشی از جریان (FIM) یک پدیده است که اغلب در سازه‌های بلند و باریک که در معرض جریان عرضی هستند، رخ می‌دهد. پدیده‌‌ی ارتعاش ناشی از گردابه‌ها، یا به اختصار VIV و گالوپینگ رایج‌ترین پدیده‌‌‌‌ها در حرکت ناشی از جریان هستند که به دلیل اثر متقابل لایه‌ی برشی و کف آب سیلندر بالادست رخ م...

ربات‌های کابلی یکی از انواع ربات‌هایی هستند که زنجیره‌ی سینماتیکی آنها موازی می‌باشد. ربات‌های کابلی موازی به دلیل استفاده از محرک کابلی به جای بازوهای صلب، دارای ویژگی‌های مهمی همچون فضای کاری گسترده، سرعت و شتاب بالاتر و صرفه اقتصادی مطلوب می‌باشند. از سوی دیگر به دلیل فضای کاری گسترده و خاصیت ذاتی کابل در معرض ارتعاشات ناخواسته قرار دارند به همین دلیل بررسی مدل دینامیکی و ارتعاشی آنها یک ضرو...

در این مقاله، فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی، با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز، ارائه شده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل، در عین پرهیز از پیچیدگی های فرم متداول، دارای مزایای قابل توجهی است که ازجمله ی آن ها می توان به عدم نیاز به تشکیل انرژ...

مسئله‏‏ی تعیین نیروهای هیدرودینامیکی روی جسم صلب در یک سیال متحرک، موضوعی با سابقه‏‏ی طولانی است. این موضوع در بسیاری از زمینه‏‏های مهندسی که شامل جریان‏‏های چند فازی می‏‏شوند، از جمله ته‏‏نشینی، بهبود احتراق یا کاهش ساییدگی توسط قطرات کوچک در توربین‏‏های بزرگ ظاهر می‏‏شود. تمامی این مسائل به پراکندگی ذرات مربوط بوده، که مدل‏‏سازی آن‏‏ها نیازمند فهم دینامیک این ذرات است. به‏عنوان یک گام ابتدایی...